| 1 | |
| 00:00:04,890 --> 00:00:07,990 | |
| بسم الله الرحمن الرحيم السلام عليكم ورحمة الله | |
| 2 | |
| 00:00:07,990 --> 00:00:12,110 | |
| وبركاته اليوم هنبدأ محاضرة جديدة في مادة مظرية | |
| 3 | |
| 00:00:12,110 --> 00:00:17,650 | |
| القلاد الموضوع هو استخدام الأرقام المركبة complex | |
| 4 | |
| 00:00:17,650 --> 00:00:21,310 | |
| number analysis في تحليل القلاد يعني complex | |
| 5 | |
| 00:00:21,310 --> 00:00:23,350 | |
| number analysis of mechanisms | |
| 6 | |
| 00:00:39,230 --> 00:00:49,770 | |
| of mechanisms خلّينا | |
| 7 | |
| 00:00:49,770 --> 00:00:56,070 | |
| نعمل مراجعة سريعة لل complex number في نظام | |
| 8 | |
| 00:00:56,070 --> 00:01:03,650 | |
| الإحداثيات ال D كرتية لو أخدنا في 2D بيكون عندى | |
| 9 | |
| 00:01:03,650 --> 00:01:11,170 | |
| المحورين X وY لو عندى نقطة هنانقطة إحداثياتها | |
| 10 | |
| 00:01:11,170 --> 00:01:17,050 | |
| هتكون X و | |
| 11 | |
| 00:01:17,050 --> 00:01:23,070 | |
| Y يعني نقطة معرفة بإحداثيين إحداثي X و إحداثي Y | |
| 12 | |
| 00:01:23,070 --> 00:01:28,290 | |
| هذا اللي هو Cartesian Coordinates لأن في حالة | |
| 13 | |
| 00:01:28,290 --> 00:01:33,170 | |
| Complex Numbers بيكون نظام الإحداثيات and | |
| 14 | |
| 00:01:33,170 --> 00:01:40,570 | |
| imaginaryيعني يقابلوا ال X هنا او .. او real .. | |
| 15 | |
| 00:01:40,570 --> 00:01:52,390 | |
| real هنا imaginary يقابلوا ال Y اي نقطة تتعرف | |
| 16 | |
| 00:01:52,390 --> 00:01:56,410 | |
| بإحداثين اللي | |
| 17 | |
| 00:01:56,410 --> 00:01:59,690 | |
| هو الإحداث الحقيقي ال real اللي هي في ال X | |
| 18 | |
| 00:01:59,690 --> 00:02:05,010 | |
| والإحداث التخيلي في الاتجاه | |
| 19 | |
| 00:02:07,560 --> 00:02:15,660 | |
| اللي هو imaginary Y هذه نقطة point الان | |
| 20 | |
| 00:02:15,660 --> 00:02:25,460 | |
| ممكن احكي ان اعرف النقطة هذه من خلال ال vector R | |
| 21 | |
| 00:02:25,460 --> 00:02:33,400 | |
| و الزاوية هذه theta tan theta | |
| 22 | |
| 00:02:36,750 --> 00:02:42,850 | |
| هتساوي ال y على ال x أو بتساوي ال imaginary part | |
| 23 | |
| 00:02:42,850 --> 00:02:53,050 | |
| للإحداثيات على ال real part للإحداثيات اللي | |
| 24 | |
| 00:02:53,050 --> 00:02:57,890 | |
| أنا ممكن أعرف في ال position ال vector ما هو كنقطة | |
| 25 | |
| 00:02:57,890 --> 00:03:02,010 | |
| R كإحداث | |
| 26 | |
| 00:03:02,010 --> 00:03:17,520 | |
| X باتجاه ال realزائد J زائد Y باتجاه الـ J JY يعني | |
| 27 | |
| 00:03:17,520 --> 00:03:25,380 | |
| عندي real part وعندي | |
| 28 | |
| 00:03:25,380 --> 00:03:33,060 | |
| imaginary part في جزء حقيقي وجزء تخيلي | |
| 29 | |
| 00:03:34,800 --> 00:03:46,960 | |
| اللي هنلاحظه ال X ال X بالساوية R Cos Theta وال Y | |
| 30 | |
| 00:03:46,960 --> 00:03:52,860 | |
| بالساوية R Sin Theta المعنى اللي هتكون اعبّر على | |
| 31 | |
| 00:03:52,860 --> 00:04:02,360 | |
| ال R ك vector هتكون ال X R Cos Theta زائد خدم ده | |
| 32 | |
| 00:04:02,360 --> 00:04:04,380 | |
| استخدم ال I هنا بدل ال J | |
| 33 | |
| 00:04:07,250 --> 00:04:17,110 | |
| زائد I R اللي هي R sin θ يمكن أخد R عالم مشترك | |
| 34 | |
| 00:04:17,110 --> 00:04:29,790 | |
| يكون عندي cos θ زائد I sin θ هذه طريقة للتعبير عن | |
| 35 | |
| 00:04:29,790 --> 00:04:35,550 | |
| ال R position vector للنقطة P طريقة تانية ممكن | |
| 36 | |
| 00:04:35,550 --> 00:04:42,590 | |
| أحكي Rك vector بيستوي قيمة ال vector R exponential | |
| 37 | |
| 00:04:42,590 --> 00:04:51,290 | |
| E to the power I theta طبعا | |
| 38 | |
| 00:04:51,290 --> 00:04:56,210 | |
| ال E I theta احنا عارفين ان ال E I theta فيها two | |
| 39 | |
| 00:04:56,210 --> 00:05:02,150 | |
| parts واحدة بتجارية ال cosine theta واحدة بتجارية | |
| 40 | |
| 00:05:02,150 --> 00:05:05,390 | |
| ال imaginary sin theta | |
| 41 | |
| 00:05:10,230 --> 00:05:12,390 | |
| هذا المفروض يكونوا عارفينه في المدرسة يعني هذا | |
| 42 | |
| 00:05:12,390 --> 00:05:16,570 | |
| مراجعة او في ال calculus مراجعة ال complex number | |
| 43 | |
| 00:05:16,570 --> 00:05:22,530 | |
| احنا هنستخدم هذه ال concepts عشان ندرس اللي هو | |
| 44 | |
| 00:05:22,530 --> 00:05:28,550 | |
| displacement نحكي using the | |
| 45 | |
| 00:05:28,550 --> 00:05:33,750 | |
| concept of | |
| 46 | |
| 00:05:33,750 --> 00:05:37,830 | |
| complex numbers | |
| 47 | |
| 00:05:41,770 --> 00:05:46,690 | |
| to make position | |
| 48 | |
| 00:05:46,690 --> 00:05:53,150 | |
| .. to make position velocity | |
| 49 | |
| 00:05:53,150 --> 00:05:57,290 | |
| and | |
| 50 | |
| 00:05:57,290 --> 00:06:00,350 | |
| acceleration | |
| 51 | |
| 00:06:00,350 --> 00:06:04,690 | |
| analysis | |
| 52 | |
| 00:06:11,520 --> 00:06:19,500 | |
| هناخد مثال .. هناخد مثال ال .. ال four bar linkage | |
| 53 | |
| 00:06:19,500 --> 00:06:25,280 | |
| ناخد ال four bar mechanism خلّيني | |
| 54 | |
| 00:06:25,280 --> 00:06:36,160 | |
| أرسم ال four bar mechanism ال | |
| 55 | |
| 00:06:36,160 --> 00:06:38,400 | |
| four bar mechanism هيكون عندك crank | |
| 56 | |
| 00:06:45,940 --> 00:06:53,840 | |
| وعندي connecting rod وعندي | |
| 57 | |
| 00:06:53,840 --> 00:07:02,000 | |
| follower القرض | |
| 58 | |
| 00:07:02,000 --> 00:07:09,280 | |
| هسميها link رقم واحد وال crank link رقم اتنين ال | |
| 59 | |
| 00:07:09,280 --> 00:07:13,940 | |
| connecting rod link رقم تلاتة وال follower link | |
| 60 | |
| 00:07:13,940 --> 00:07:14,880 | |
| رقم اربعة | |
| 61 | |
| 00:07:21,520 --> 00:07:26,720 | |
| الان ال link two جاية بين نقطة واحد و نقطة .. | |
| 62 | |
| 00:07:26,720 --> 00:07:36,960 | |
| بالنقطة .. خلينا نقرأ اساميها دي a b c d link رقم | |
| 63 | |
| 00:07:36,960 --> 00:07:44,100 | |
| اتنين جاية بين نقطة a و نقطة b الان | |
| 64 | |
| 00:07:44,100 --> 00:07:47,480 | |
| هعرف link two as a vector vector | |
| 65 | |
| 00:07:57,390 --> 00:08:09,010 | |
| اسميها R2 و link تلاتة as a vector R3 | |
| 66 | |
| 00:08:09,010 --> 00:08:18,850 | |
| و link أربعة as a vector R4 | |
| 67 | |
| 00:08:18,850 --> 00:08:29,650 | |
| و link واحد بين A و Das a vector من D ل A او من A | |
| 68 | |
| 00:08:29,650 --> 00:08:40,890 | |
| ل D سميتها | |
| 69 | |
| 00:08:40,890 --> 00:08:44,870 | |
| R1 for | |
| 70 | |
| 00:08:44,870 --> 00:08:45,750 | |
| each link | |
| 71 | |
| 00:09:02,210 --> 00:09:12,210 | |
| define a local coordinate system | |
| 72 | |
| 00:09:12,210 --> 00:09:17,170 | |
| يعني | |
| 73 | |
| 00:09:17,170 --> 00:09:21,590 | |
| عند link 2 هيكون عند ايه؟ هاي x, x و y | |
| 74 | |
| 00:09:26,020 --> 00:09:30,620 | |
| وبتعمل R2 مع ال .. مع ال X axis في اتجاه عكس على | |
| 75 | |
| 00:09:30,620 --> 00:09:38,160 | |
| الخارج السياعي الزاوية الـ theta 2 بالنسبة | |
| 76 | |
| 00:09:38,160 --> 00:09:44,620 | |
| لل X small و Y small ممكن اعرف R2 R2 ك vector | |
| 77 | |
| 00:09:44,620 --> 00:09:53,460 | |
| بالساوية R2 exponential EI theta 2 | |
| 78 | |
| 00:09:56,780 --> 00:10:01,320 | |
| الان R تلاتة برضه هعرفلها local coordinate system | |
| 79 | |
| 00:10:01,320 --> 00:10:04,880 | |
| هاي | |
| 80 | |
| 00:10:04,880 --> 00:10:16,540 | |
| X وهاي Y لأن R تلاتة هتزاغيها تيتا | |
| 81 | |
| 00:10:16,540 --> 00:10:26,180 | |
| تلاتة R تلاتة ال position vector R تلاتة هتساوي | |
| 82 | |
| 00:10:27,560 --> 00:10:33,560 | |
| R تلاتة كمتها في ال exponential لأ EI ثتا تلاتة | |
| 83 | |
| 00:10:33,560 --> 00:10:41,620 | |
| طبعا أنا بلف بعكس عقار بالساعة الان link four هعرف | |
| 84 | |
| 00:10:41,620 --> 00:10:46,920 | |
| احداثيات هاي | |
| 85 | |
| 00:10:46,920 --> 00:10:53,300 | |
| X small وهاي Y small لان همشي بعكس عقار بالساعة | |
| 86 | |
| 00:10:56,600 --> 00:11:07,560 | |
| هذا هتكون theta four هتكون | |
| 87 | |
| 00:11:07,560 --> 00:11:15,660 | |
| دي R أربعة ك vector بس قيمته R أربعة في | |
| 88 | |
| 00:11:15,660 --> 00:11:18,880 | |
| exponential ل EI theta أربعة | |
| 89 | |
| 00:11:23,760 --> 00:11:29,800 | |
| و نفس الشي عندي هاي R واحد و R واحد بتساوي R واحد | |
| 90 | |
| 00:11:29,800 --> 00:11:41,100 | |
| E I ثتا واحد إلى | |
| 91 | |
| 00:11:41,100 --> 00:11:44,620 | |
| اللحظة عندي .. عندي .. عندي هاي vector R اتنين R | |
| 92 | |
| 00:11:44,620 --> 00:11:47,720 | |
| تلاتة R أربعة ماشيين | |
| 93 | |
| 00:11:49,360 --> 00:11:59,860 | |
| clockwise عندي R اتنين R اتنين R تلاتة and R اربعة | |
| 94 | |
| 00:11:59,860 --> 00:12:06,260 | |
| are moving | |
| 95 | |
| 00:12:06,260 --> 00:12:10,460 | |
| or rotating clockwise | |
| 96 | |
| 00:12:10,460 --> 00:12:14,500 | |
| يعني هاي clockwise يعني ماشي انا ماشي من من اتنين | |
| 97 | |
| 00:12:14,500 --> 00:12:19,580 | |
| لاربعة clockwiseالـ vector اللي بيسكر ال polygon | |
| 98 | |
| 00:12:19,580 --> 00:12:26,940 | |
| اللي هو R1 معناته R1 هو المحصلة معناته R1 ك vector | |
| 99 | |
| 00:12:26,940 --> 00:12:38,120 | |
| بالثورة R2 زائد R3 زائد R4 ك vector الآن نعود عن | |
| 100 | |
| 00:12:38,120 --> 00:12:51,370 | |
| R1 R1 عبارة عن R1 E أُس I θ 1بيستوى R2EIθ2 | |
| 101 | |
| 00:12:51,370 --> 00:12:57,030 | |
| وR3 عبارة عن R ثلاثة اللحظة و أنا لما بحكي vector | |
| 102 | |
| 00:12:57,030 --> 00:13:03,810 | |
| بكون حاطط شرطة أعلى ال letter إذا مافيش شرطة بحكي | |
| 103 | |
| 00:13:03,810 --> 00:13:12,950 | |
| عن scalar زاد R ثلاثة EI ثتا ثلاثة زاد R أربعة EI | |
| 104 | |
| 00:13:12,950 --> 00:13:14,130 | |
| ثتا أربعة | |
| 105 | |
| 00:13:18,510 --> 00:13:23,770 | |
| مع العلم نحكي ثيتا واحد أفقية ثيتا واحد أفقية | |
| 106 | |
| 00:13:23,770 --> 00:13:25,750 | |
| أفقية أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا | |
| 107 | |
| 00:13:25,750 --> 00:13:29,670 | |
| واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا | |
| 108 | |
| 00:13:29,670 --> 00:13:31,910 | |
| واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا | |
| 109 | |
| 00:13:31,910 --> 00:13:32,490 | |
| واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا | |
| 110 | |
| 00:13:32,490 --> 00:13:32,770 | |
| واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا | |
| 111 | |
| 00:13:32,770 --> 00:13:32,770 | |
| واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا | |
| 112 | |
| 00:13:32,770 --> 00:13:38,210 | |
| واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا واحد أفقية ثيتا | |
| 113 | |
| 00:13:38,210 --> 00:13:43,710 | |
| واحد أفقية ثيتا | |
| 114 | |
| 00:13:43,710 --> 00:13:56,200 | |
| واحد أفقية ثثيتا واحد بتساوي ال R اتنين في cosine | |
| 115 | |
| 00:13:56,200 --> 00:14:09,720 | |
| ثيتا اتنين زاد I sine ثيتا اتنين زاد R تلاتة في ال | |
| 116 | |
| 00:14:09,720 --> 00:14:15,870 | |
| E I ثيتا تلاتة لها real part cosine ثيتا تلاتةزاد | |
| 117 | |
| 00:14:15,870 --> 00:14:27,830 | |
| اي صين ثيتا تلاتة زاد R أربعة فيه عندي E I ثيتا | |
| 118 | |
| 00:14:27,830 --> 00:14:33,090 | |
| أربعة لها مركبتين واحدة real اللي هي cosine ثيتا | |
| 119 | |
| 00:14:33,090 --> 00:14:38,670 | |
| أربعة زاد اي صين ثيتا أربعة | |
| 120 | |
| 00:14:50,310 --> 00:14:53,830 | |
| لأن الطرف الأيصر يساوي الطرف الأيمن عشان الطرف | |
| 121 | |
| 00:14:53,830 --> 00:14:57,610 | |
| الأيصر يساوي الطرف الأيمن لازم ال real part of the | |
| 122 | |
| 00:14:57,610 --> 00:15:01,110 | |
| left hand لازم يساوي ال real part of the right | |
| 123 | |
| 00:15:01,110 --> 00:15:04,890 | |
| hand و ال imaginary part of the left hand لازم | |
| 124 | |
| 00:15:04,890 --> 00:15:09,950 | |
| يساوي ال imaginary part لل left hand يعني ال real | |
| 125 | |
| 00:15:09,950 --> 00:15:16,810 | |
| part هكون | |
| 126 | |
| 00:15:16,810 --> 00:15:32,430 | |
| دي cosine ثتا واحدبتساوى R1 Cos θ1 بتساوى R2 Cos | |
| 127 | |
| 00:15:32,430 --> 00:15:46,890 | |
| θ2 زاد R3 Cos θ3 زاد R4 Cos θ4 | |
| 128 | |
| 00:15:55,360 --> 00:16:07,120 | |
| الـ imaginary part جزء التخيلة هيكون R1 Sine Theta | |
| 129 | |
| 00:16:07,120 --> 00:16:24,430 | |
| 1 بتساوي R2 Sine Theta 2زاد R3 Sine Theta 3 زاد R4 | |
| 130 | |
| 00:16:24,430 --> 00:16:32,470 | |
| Sine Theta 4 هذه معادلة اتنين احنا عارفين Theta | |
| 131 | |
| 00:16:32,470 --> 00:16:36,230 | |
| واحد بالساوي صفر مانعتك و Sine Theta واحد هتساوي | |
| 132 | |
| 00:16:36,230 --> 00:16:39,950 | |
| واحد و Sine Theta واحد هتساوي صفر المعادلة واحد | |
| 133 | |
| 00:16:39,950 --> 00:16:42,550 | |
| اتنين بيصير بالشكل التالي | |
| 134 | |
| 00:16:46,830 --> 00:16:53,370 | |
| لما أحط θ1 صفر هصير عندي R1 بتساوي | |
| 135 | |
| 00:16:53,370 --> 00:17:10,570 | |
| R2 Cos θ2 زاد R3 Cos θ3 زاد R4 Cos θ4 هذه معادلة | |
| 136 | |
| 00:17:10,570 --> 00:17:13,570 | |
| واحدةالمعادل الأتنين اللي حاكيه هنا تت واحد | |
| 137 | |
| 00:17:13,570 --> 00:17:16,890 | |
| بالساوة سفر معناته ساين تت واحد بالساوة سفر معناته | |
| 138 | |
| 00:17:16,890 --> 00:17:22,210 | |
| السفر هيكون سفر | |
| 139 | |
| 00:17:22,210 --> 00:17:30,870 | |
| تكون ساوة R اتنين ساين ثيتا اتنين زائد R تلاتة | |
| 140 | |
| 00:17:30,870 --> 00:17:41,320 | |
| ساين ثيتا تلاتة زائد R أربعة ساينdata أربعة هذه | |
| 141 | |
| 00:17:41,320 --> 00:17:49,800 | |
| معادلة رقم اتنين لاحظوا | |
| 142 | |
| 00:17:49,800 --> 00:17:55,420 | |
| في قلية زي هذه ال input بيكون عند ال link عادة ال | |
| 143 | |
| 00:17:55,420 --> 00:17:59,560 | |
| input بيكون عند ال link اتنين معناته انا بكون عارف | |
| 144 | |
| 00:17:59,560 --> 00:18:07,880 | |
| الزاوية بتتحركها و بكون عارف السرعة بتاعتها يعني | |
| 145 | |
| 00:18:07,880 --> 00:18:09,220 | |
| انت بحكي given | |
| 146 | |
| 00:18:15,290 --> 00:18:25,410 | |
| ال dimensions of the lengths يعني R2 و R3 و R4 و | |
| 147 | |
| 00:18:25,410 --> 00:18:33,010 | |
| R1 و θ2 then | |
| 148 | |
| 00:18:33,010 --> 00:18:37,270 | |
| بدي | |
| 149 | |
| 00:18:37,270 --> 00:18:44,650 | |
| أحل أحسب الزاوية θ3 و θ4 solve for | |
| 150 | |
| 00:18:46,740 --> 00:19:04,080 | |
| theta تلاتة and theta أربعة يعني | |
| 151 | |
| 00:19:04,080 --> 00:19:10,760 | |
| لو أخدت المعادلة | |
| 152 | |
| 00:19:10,760 --> 00:19:21,590 | |
| واحد وعديت الترتيبةحكيت روحت جبت ال R4 Cos θ4 على | |
| 153 | |
| 00:19:21,590 --> 00:19:38,170 | |
| جهة يعني هسيلا دي R4 Cos θ4 هتستوى R1 minus R2 Cos | |
| 154 | |
| 00:19:38,170 --> 00:19:53,250 | |
| θ2-R تلاتة Cos θ تلاتة هذه معادلة واحد و حكيت | |
| 155 | |
| 00:19:53,250 --> 00:20:04,890 | |
| R أربعة Sin θ أربعة بالساوية ناقص أو خلينا نحكي ال | |
| 156 | |
| 00:20:04,890 --> 00:20:05,330 | |
| general minus | |
| 157 | |
| 00:20:08,210 --> 00:20:18,770 | |
| R4 Sine Theta 4 بيستوى R2 Sine Theta 2 زائد | |
| 158 | |
| 00:20:18,770 --> 00:20:30,670 | |
| R3 Sine Theta 3 خلينا نسميها دلوقت تلاتة وهذه | |
| 159 | |
| 00:20:30,670 --> 00:20:34,350 | |
| أربعة الان | |
| 160 | |
| 00:20:34,350 --> 00:20:39,430 | |
| انا هربي معادلة تلاتةو هربي المعادل 4 و بعدين | |
| 161 | |
| 00:20:39,430 --> 00:20:46,090 | |
| أجمعهم مع بعض يعني square equation | |
| 162 | |
| 00:20:46,090 --> 00:20:58,950 | |
| 3 and 4 then add هسيلي التاله مربع المعادل يعني | |
| 163 | |
| 00:20:58,950 --> 00:21:02,950 | |
| اللي هندفنش معايصر معايصر او ايبن معايبين هيكون R4 | |
| 164 | |
| 00:21:04,000 --> 00:21:13,760 | |
| تربية cos θ أربعة تربية zr أربعة تربية sin θ أربعة | |
| 165 | |
| 00:21:13,760 --> 00:21:21,240 | |
| تربية هكون | |
| 166 | |
| 00:21:21,240 --> 00:21:25,380 | |
| عنداه خلّيني | |
| 167 | |
| 00:21:25,380 --> 00:21:35,430 | |
| أربع المعادلة هذه ر واحد minus r اتنينR1-R1R2-R1R2 | |
| 168 | |
| 00:21:35,430 --> 00:21:48,410 | |
| -R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2 | |
| 169 | |
| 00:21:48,410 --> 00:21:49,350 | |
| -R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2 | |
| 170 | |
| 00:21:49,350 --> 00:21:49,350 | |
| -R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2 | |
| 171 | |
| 00:21:49,350 --> 00:21:50,270 | |
| -R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R3R2-R2R2-R2R2-R2R2 | |
| 172 | |
| 00:21:50,270 --> 00:21:58,270 | |
| -R2R2-R2R2-R2R2-R2R2-R2R2-R2R2-R | |
| 173 | |
| 00:22:15,950 --> 00:22:28,650 | |
| -R1R3cosθ3 بعدين minus R1R2cosθ2 | |
| 174 | |
| 00:22:35,820 --> 00:22:49,280 | |
| زائد R2 Cos θ2 زائد | |
| 175 | |
| 00:22:49,280 --> 00:23:01,960 | |
| R2 R3 Cos θ3 minus R1 R3 | |
| 176 | |
| 00:23:01,960 --> 00:23:04,300 | |
| Cos θ3 | |
| 177 | |
| 00:23:08,350 --> 00:23:16,330 | |
| -r2r3 minus او زائد r2r3 | |
| 178 | |
| 00:23:16,330 --> 00:23:24,410 | |
| cos θ3 cos θ2 بس لحظة خليني اتأكد اولش عندى r1 | |
| 179 | |
| 00:23:24,410 --> 00:23:31,470 | |
| تربية minus r1r2 cos θ2 minus r1r3 cos θ3 minus | |
| 180 | |
| 00:23:31,470 --> 00:23:34,710 | |
| r1r2 | |
| 181 | |
| 00:23:34,710 --> 00:23:45,870 | |
| cos θ2زاد R2 تربيع كوصين تتربيع تتانين زاد R2 R3 | |
| 182 | |
| 00:23:45,870 --> 00:23:51,730 | |
| كوصين تتلاتة كوصين تتانين التالتة | |
| 183 | |
| 00:23:51,730 --> 00:24:00,530 | |
| minus R1 R3 كوصين تتلاتة زاد R2 R3 كوصين تتلاتة | |
| 184 | |
| 00:24:00,530 --> 00:24:03,330 | |
| كوصين تتانين زاد | |
| 185 | |
| 00:24:05,660 --> 00:24:18,420 | |
| زائد R تلاتة تربيع Cos θ تلاتة تربيع طيب | |
| 186 | |
| 00:24:18,420 --> 00:24:31,660 | |
| نجمع هكون عندنا R واحد تربيع minus اتنين R واحد R | |
| 187 | |
| 00:24:31,660 --> 00:24:34,700 | |
| اتنين Cos θ اتنين | |
| 188 | |
| 00:24:37,960 --> 00:24:50,660 | |
| -2R1R3 Cos θ3 زائد 2R2R3 | |
| 189 | |
| 00:24:50,660 --> 00:24:58,840 | |
| Cos θ2 Cos θ3 زائد | |
| 190 | |
| 00:24:58,840 --> 00:25:13,770 | |
| R2 Cos تربيع θ2زائد R ثلاثة تربية | |
| 191 | |
| 00:25:13,770 --> 00:25:23,830 | |
| Cos θ تلاتة تربية المعوض هنا المربع الأول هذا R | |
| 192 | |
| 00:25:23,830 --> 00:25:30,190 | |
| واحد تربية ماقص اتنين R واحد R اتنين Cos ثتا اتنين | |
| 193 | |
| 00:25:30,190 --> 00:25:37,720 | |
| minus اتنين R واحد R تلاتةcos θ تلاتة زائد اتنين R | |
| 194 | |
| 00:25:37,720 --> 00:25:42,660 | |
| اتنين | |
| 195 | |
| 00:25:42,660 --> 00:25:50,860 | |
| R اتنين | |
| 196 | |
| 00:25:50,860 --> 00:26:02,760 | |
| R تلاتة cosine theta اتنين cosine theta تلاتة زائد | |
| 197 | |
| 00:26:04,240 --> 00:26:11,320 | |
| R2 تربيع Cos تربيع ثيتا اتنين زاد R3 تربيع Cos | |
| 198 | |
| 00:26:11,320 --> 00:26:22,120 | |
| تربيع ثيتا تلاتة هربع هذه هذه هتكون هذه زاد R2 | |
| 199 | |
| 00:26:22,120 --> 00:26:32,860 | |
| تربيع Sin تربيع ثيتا اتنين زاد R3تربيع sin تربيع | |
| 200 | |
| 00:26:32,860 --> 00:26:39,280 | |
| ثتا ثلاثة لاحظوا عند ال R أربع تربيع و sin تربيع | |
| 201 | |
| 00:26:39,280 --> 00:26:45,300 | |
| ثتا أربع تربيع هذا بتساوي R أربعة R أربعة تربيع | |
| 202 | |
| 00:26:45,300 --> 00:26:57,780 | |
| هتساوي هاخد ال term هذا هذا ال term مع | |
| 203 | |
| 00:26:57,780 --> 00:26:58,540 | |
| ال term هذا | |
| 204 | |
| 00:27:01,380 --> 00:27:09,140 | |
| يعني حصيرا دي هنا هذا خلصنا منها R1 تربيع هذا | |
| 205 | |
| 00:27:09,140 --> 00:27:13,840 | |
| مع هذا هذا هتكون R2 تربيع Sin تربيع تتنين زاد R2 | |
| 206 | |
| 00:27:13,840 --> 00:27:19,860 | |
| تربيع Cos تربيع تتنين يعني هتكون R2 تربيع | |
| 207 | |
| 00:27:19,860 --> 00:27:26,820 | |
| بعدين هاخد ال term هذا مع | |
| 208 | |
| 00:27:26,820 --> 00:27:27,540 | |
| ال term هذا | |
| 209 | |
| 00:27:30,510 --> 00:27:33,870 | |
| اللي هو R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع | |
| 210 | |
| 00:27:33,870 --> 00:27:34,370 | |
| R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة | |
| 211 | |
| 00:27:34,370 --> 00:27:35,530 | |
| تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R | |
| 212 | |
| 00:27:35,530 --> 00:27:38,430 | |
| تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة | |
| 213 | |
| 00:27:38,430 --> 00:27:39,730 | |
| تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R | |
| 214 | |
| 00:27:39,730 --> 00:27:39,730 | |
| تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة | |
| 215 | |
| 00:27:39,730 --> 00:27:44,610 | |
| تربيع R تلاتة | |
| 216 | |
| 00:27:44,610 --> 00:27:54,150 | |
| تربيع R تلاتة تربيع R تلاتة | |
| 217 | |
| 00:27:54,150 --> 00:27:58,170 | |
| تربيع R | |
| 218 | |
| 00:27:58,170 --> 00:28:19,830 | |
| تلاتةR2 R3 Sin θ2 Sin θ3 هتكون minus 2R1R2 Cos θ2 | |
| 219 | |
| 00:28:19,830 --> 00:28:28,030 | |
| minus 2R1R3 | |
| 220 | |
| 00:28:28,830 --> 00:28:34,890 | |
| cos θ تلاتة زائد | |
| 221 | |
| 00:28:34,890 --> 00:28:38,010 | |
| اتنين | |
| 222 | |
| 00:28:38,010 --> 00:28:51,030 | |
| R اتنين R تلاتة في cos θ اتنين cos θ تلاتة زائد | |
| 223 | |
| 00:28:51,030 --> 00:28:57,350 | |
| sin θ اتنين sin θ تلاتة | |
| 224 | |
| 00:29:06,070 --> 00:29:10,970 | |
| اللحظة في المعادلة دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي | |
| 225 | |
| 00:29:10,970 --> 00:29:10,970 | |
| دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي | |
| 226 | |
| 00:29:10,970 --> 00:29:13,630 | |
| دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي | |
| 227 | |
| 00:29:13,630 --> 00:29:13,730 | |
| دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي | |
| 228 | |
| 00:29:13,730 --> 00:29:18,110 | |
| دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي | |
| 229 | |
| 00:29:18,110 --> 00:29:18,150 | |
| دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي | |
| 230 | |
| 00:29:18,150 --> 00:29:18,150 | |
| دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي دي | |
| 231 | |
| 00:29:32,950 --> 00:29:37,270 | |
| بنحل طبعا معادلة non-linear بنحل بالنسبة ل .. | |
| 232 | |
| 00:29:37,270 --> 00:29:43,450 | |
| لثيتا تلاتة solve solve | |
| 233 | |
| 00:29:43,450 --> 00:29:49,770 | |
| solve خمسة | |
| 234 | |
| 00:29:49,770 --> 00:29:59,490 | |
| for ثيتا تلاتة بعد أن حل خمسة for ثيتا تلاتة بنعود | |
| 235 | |
| 00:29:59,490 --> 00:30:11,860 | |
| فيفي معادلة و بعدين substitute about | |
| 236 | |
| 00:30:11,860 --> 00:30:15,120 | |
| theta | |
| 237 | |
| 00:30:15,120 --> 00:30:21,340 | |
| تلاتة in أربعة | |
| 238 | |
| 00:30:21,340 --> 00:30:35,460 | |
| then solve for theta أربعةمعناته احنا بمعرفتنا | |
| 239 | |
| 00:30:35,460 --> 00:30:43,680 | |
| لأطوار ال link R1 وR2 وR3 وR4 بمعرفتنا حركة ال | |
| 240 | |
| 00:30:43,680 --> 00:30:48,680 | |
| link 2 يعني عارفين ال theta 2 استطعنا نحسب اللي هو | |
| 241 | |
| 00:30:48,680 --> 00:30:54,700 | |
| ال theta 3 و ال theta 4 وعشان احل ال theta 3 و ال | |
| 242 | |
| 00:30:54,700 --> 00:30:58,380 | |
| theta 4 فعندي معدلتين المجهولين المجهولين هم ال | |
| 243 | |
| 00:30:58,380 --> 00:31:05,790 | |
| theta 3وثيتا أربعة ثيتا تلاتة وثيتا أربعة بحل | |
| 244 | |
| 00:31:05,790 --> 00:31:10,030 | |
| المعادلتين هدول بحصل ثيتا تلاتة وثيتا أربعة so far | |
| 245 | |
| 00:31:10,030 --> 00:31:14,830 | |
| I define اللي هو displacement and rotation so far | |
| 246 | |
| 00:31:14,830 --> 00:31:21,230 | |
| so far we | |
| 247 | |
| 00:31:21,230 --> 00:31:25,150 | |
| solve for | |
| 248 | |
| 00:31:25,150 --> 00:31:28,030 | |
| displacement | |
| 249 | |
| 00:31:33,850 --> 00:31:39,190 | |
| and rotation of | |
| 250 | |
| 00:31:39,190 --> 00:31:48,150 | |
| the lengths يعني | |
| 251 | |
| 00:31:48,150 --> 00:31:57,250 | |
| انا مطلوب ان احل بعد هيك ال velocity علشان احل ال | |
| 252 | |
| 00:31:57,250 --> 00:32:00,130 | |
| velocity خلينا نمسح | |
| 253 | |
| 00:32:07,740 --> 00:32:13,080 | |
| الان هعمل velocity analysis | |
| 254 | |
| 00:32:13,080 --> 00:32:23,300 | |
| الان | |
| 255 | |
| 00:32:23,300 --> 00:32:28,960 | |
| velocity analysis | |
| 256 | |
| 00:32:28,960 --> 00:32:30,520 | |
| تحليل سرعات | |
| 257 | |
| 00:32:35,170 --> 00:32:40,850 | |
| عشان احل سرعات باشتق المعادلة واحد اتنين بالنسبة | |
| 258 | |
| 00:32:40,850 --> 00:32:50,350 | |
| للزمن differentiate one | |
| 259 | |
| 00:32:50,350 --> 00:33:00,390 | |
| and two with respect to time بالنسبة للزمن لما | |
| 260 | |
| 00:33:00,390 --> 00:33:04,090 | |
| اشتق ال R واحد constant مش تقرا ايش هكون سفر | |
| 261 | |
| 00:33:06,610 --> 00:33:19,270 | |
| هتكون هنا عندي R2 هتكون minus R2 في sin θ2 في dθ2 | |
| 262 | |
| 00:33:19,270 --> 00:33:29,110 | |
| by dt مشتقت الكساية و مشتقت اللي جوا minus R3 sin | |
| 263 | |
| 00:33:29,110 --> 00:33:35,510 | |
| θ3 في dθ3 by dt | |
| 264 | |
| 00:33:38,200 --> 00:33:49,520 | |
| -r4 sin θ4 dθ4 by dt هذه المعادلة رقم واحد اشتقاق | |
| 265 | |
| 00:33:49,520 --> 00:34:02,300 | |
| المعادلة التالين سفر هتساوي r2 cos θ2 dθ2 by dt | |
| 266 | |
| 00:34:02,300 --> 00:34:24,440 | |
| زاد r3cos θ3 dθ3 by dt زائد R4 في cos θ4 dθ4 by dt | |
| 267 | |
| 00:34:32,610 --> 00:34:36,930 | |
| الان اللي هو dθ و dθ هي معدل تغير الزاوية 2 | |
| 268 | |
| 00:34:36,930 --> 00:34:43,190 | |
| بالنسبة لزمانات و تمثل سرعة زاوية dθ | |
| 269 | |
| 00:34:43,190 --> 00:34:46,350 | |
| او دعوني اقول اوميجا اتنين اللي هي السرعة الزاوية | |
| 270 | |
| 00:34:46,350 --> 00:34:52,270 | |
| لل link اتنين اللي هي dθ اتنين by dt او اوميجا | |
| 271 | |
| 00:34:52,270 --> 00:35:01,310 | |
| تلاتة بالساوية dθ تلاتة by dtوميجا اربعة بس هو دي | |
| 272 | |
| 00:35:01,310 --> 00:35:08,610 | |
| ثيتا اربعة by دي تي طيب | |
| 273 | |
| 00:35:08,610 --> 00:35:16,750 | |
| معناته خلينا نرتب المعادلة هذه هتصير صفر بتساوي | |
| 274 | |
| 00:35:16,750 --> 00:35:25,490 | |
| ونشيل ال minus هتصير R اتنين اوميجا اتنين صين ثيتا | |
| 275 | |
| 00:35:25,490 --> 00:35:39,040 | |
| اتنينزاد R تلاتة Omega تلاتة Sine theta تلاتة زاد | |
| 276 | |
| 00:35:39,040 --> 00:35:43,900 | |
| R أربعة Omega | |
| 277 | |
| 00:35:43,900 --> 00:35:51,320 | |
| أربعة Sine theta أربعة المعادلة التانية هتكون صفر | |
| 278 | |
| 00:35:51,320 --> 00:36:02,310 | |
| بالسواء R اتنين Omega اتنينcos θ تلاتة زاد R تلاتة | |
| 279 | |
| 00:36:02,310 --> 00:36:14,310 | |
| omega تلاتة cos θ تلاتة زاد R أربعة omega أربعة | |
| 280 | |
| 00:36:14,310 --> 00:36:16,890 | |
| cos θ أربعة | |
| 281 | |
| 00:36:31,050 --> 00:36:35,930 | |
| خلّيني اجيب ال .. اجيب | |
| 282 | |
| 00:36:35,930 --> 00:36:41,390 | |
| ال R4 Omega 4 Sine Theta 4 على الجهة الشمال هصف | |
| 283 | |
| 00:36:41,390 --> 00:36:45,390 | |
| عندي هنا minus | |
| 284 | |
| 00:36:45,390 --> 00:36:56,010 | |
| R4 Omega 4 Sine Theta 4 بتساوي | |
| 285 | |
| 00:36:56,010 --> 00:37:05,800 | |
| R2وميجا اتنين ساين ثيتا اتنين زائد R تلاتة اوميجا | |
| 286 | |
| 00:37:05,800 --> 00:37:12,740 | |
| تلاتة ساين ثيتا تلاتة و | |
| 287 | |
| 00:37:12,740 --> 00:37:16,280 | |
| هجيب برضه ال R اربع و اوميجا اربعة على جهة الشمال | |
| 288 | |
| 00:37:16,280 --> 00:37:21,900 | |
| بيصير minus R اربعة اوميجا اربعة كو ساين ثيتا | |
| 289 | |
| 00:37:21,900 --> 00:37:29,860 | |
| اربعة بتساوي R اتنينوميجا اتنين كوصين ثيتا اتنين | |
| 290 | |
| 00:37:29,860 --> 00:37:44,980 | |
| زاد R تلاتة اوميجا تلاتة كوصين ثيتا تلاتة خلصها | |
| 291 | |
| 00:37:44,980 --> 00:37:50,900 | |
| هذه المعادلة معادلة رقم ستة هذه المعادلة رقم سبعة | |
| 292 | |
| 00:37:50,900 --> 00:37:54,120 | |
| لاحظوا | |
| 293 | |
| 00:38:01,400 --> 00:38:07,500 | |
| انا so far الزوايا حسبتهم θ تلاتة و θ أربعة محسبين | |
| 294 | |
| 00:38:07,500 --> 00:38:15,540 | |
| و أطوال ال links R2 و R3 و R4 معروفين و حركة ال | |
| 295 | |
| 00:38:15,540 --> 00:38:22,400 | |
| link two معروفة يعني omega two is known يعني بدي | |
| 296 | |
| 00:38:22,400 --> 00:38:28,800 | |
| احكي ال given R2 | |
| 297 | |
| 00:38:31,330 --> 00:38:40,970 | |
| R3 و R4 و Omega 2 Already Theta 3 و Theta 4 | |
| 298 | |
| 00:38:40,970 --> 00:38:48,730 | |
| Already Calculated And Theta 3 و Theta 4 Already | |
| 299 | |
| 00:38:48,730 --> 00:38:58,030 | |
| Calculated حسبناهم Solve | |
| 300 | |
| 00:39:02,010 --> 00:39:16,010 | |
| ستة and سبعة four Omega تلاتة and Omega أربعة طبعا | |
| 301 | |
| 00:39:16,010 --> 00:39:25,570 | |
| عشان حل المعادلة هذه ممكن | |
| 302 | |
| 00:39:28,100 --> 00:39:34,660 | |
| أقسم المعادلة 6 على المعادلة 7 يعني divide 6 over | |
| 303 | |
| 00:39:34,660 --> 00:39:39,560 | |
| 7 divide | |
| 304 | |
| 00:39:39,560 --> 00:39:45,080 | |
| 6 | |
| 305 | |
| 00:39:45,080 --> 00:39:48,100 | |
| over 7 | |
| 306 | |
| 00:39:55,560 --> 00:40:03,860 | |
| هذه طريقة بتروح ال omega اربعة بتروح او طريقة | |
| 307 | |
| 00:40:03,860 --> 00:40:14,200 | |
| تانية بربع معادلة ستة معادلة سبعة or | |
| 308 | |
| 00:40:14,200 --> 00:40:19,260 | |
| square | |
| 309 | |
| 00:40:22,070 --> 00:40:39,170 | |
| 6 and 7 then add بعدين اجمعهم خليني | |
| 310 | |
| 00:40:39,170 --> 00:40:43,610 | |
| اربع احسس طريقة اربع يعني هذا هتصير R4 Omega 4 | |
| 311 | |
| 00:40:43,610 --> 00:40:49,570 | |
| هتصير R4 تربيع Omega 4 تربيع | |
| 312 | |
| 00:40:51,730 --> 00:41:05,650 | |
| فى sin تربيع theta 4 زاد R4 omega 4 cosine تربيع | |
| 313 | |
| 00:41:05,650 --> 00:41:17,390 | |
| theta 4 هتساوي هربي الطرف هذا هتكون R2 omega 2 | |
| 314 | |
| 00:41:17,390 --> 00:41:18,410 | |
| تربيع | |
| 315 | |
| 00:41:20,830 --> 00:41:27,570 | |
| Sin تربيع Theta Sin تربيع Theta اتنين زاد R اتنين | |
| 316 | |
| 00:41:27,570 --> 00:41:35,030 | |
| تربيع Omega اتنين تربيع Cos تربيع Theta اتنين زاد | |
| 317 | |
| 00:41:35,030 --> 00:41:44,630 | |
| R تلاتة تربيع Omega تلاتة تربيع Sin تربيع Theta | |
| 318 | |
| 00:41:44,630 --> 00:41:50,840 | |
| تلاتة زاد R تلاتة تربيعوميجا تلاتة تربية كوساين | |
| 319 | |
| 00:41:50,840 --> 00:41:58,380 | |
| تربية تيتا تلاتة زائد | |
| 320 | |
| 00:41:58,380 --> 00:42:02,820 | |
| اتنين اتنين | |
| 321 | |
| 00:42:02,820 --> 00:42:14,180 | |
| R اتنين اوميجا اتنين اوميجا | |
| 322 | |
| 00:42:14,180 --> 00:42:26,330 | |
| اتنين R اتنين اوميجا اتنينR ثلاثة Omega ثلاثة Sine | |
| 323 | |
| 00:42:26,330 --> 00:42:39,130 | |
| ثتا اتنين Sine ثتا اتنين Sine ثتا تلاتة زاد اتنين | |
| 324 | |
| 00:42:39,130 --> 00:42:43,490 | |
| R اتنين Omega اتنين R تلاتة Omega تلاتة | |
| 325 | |
| 00:42:45,740 --> 00:42:55,920 | |
| cos θ2 cos θ3 خلّين نبسط هذا ال term الأولاني | |
| 326 | |
| 00:42:55,920 --> 00:43:00,340 | |
| هيكون خطعة مشترك R4 Omega 4 تربيع زاد يعني هذا | |
| 327 | |
| 00:43:00,340 --> 00:43:09,760 | |
| هيكون هذا هسير R4 تربيع Omega 4 تربيع هيساوي هدول | |
| 328 | |
| 00:43:09,760 --> 00:43:10,960 | |
| ال two terms مع بعض | |
| 329 | |
| 00:43:16,300 --> 00:43:19,000 | |
| لأن صين تربيع زاد تكون صين تربيع واحد هتكون سواء R | |
| 330 | |
| 00:43:19,000 --> 00:43:27,900 | |
| تنين تربيع Omega تنين تربيع هقول التنين مع بعض زاد | |
| 331 | |
| 00:43:27,900 --> 00:43:38,120 | |
| R تلاتة تربيع Omega تلاتة تربيع زاد بدي اخد عامل | |
| 332 | |
| 00:43:38,120 --> 00:43:42,540 | |
| شراكتين R تنين Omega تنين | |
| 333 | |
| 00:43:45,260 --> 00:43:52,880 | |
| R ثلاثة Omega ثلاثة في Cos | |
| 334 | |
| 00:43:52,880 --> 00:44:04,500 | |
| θ تنين Cos θ تلاتة زائد Sin θ تنين Sin θ تلاتة | |
| 335 | |
| 00:44:16,280 --> 00:44:21,260 | |
| احنا .. لاحظوا في علنا خطأ هين اكتشفنا اذا بالربع | |
| 336 | |
| 00:44:21,260 --> 00:44:25,000 | |
| بتضالها omega تربية ماحلتش معناته هذا .. بده احكي | |
| 337 | |
| 00:44:25,000 --> 00:44:32,420 | |
| عنه هذا هذا this | |
| 338 | |
| 00:44:32,420 --> 00:44:43,420 | |
| method this method will not work ليش؟ | |
| 339 | |
| 00:44:43,420 --> 00:44:49,260 | |
| لأنهفي we have still عندنا omega 3 و omega 4 موجود | |
| 340 | |
| 00:44:49,260 --> 00:44:53,220 | |
| في المعادل معناته أحسن اشي ان اقسم 6 على 7 لما | |
| 341 | |
| 00:44:53,220 --> 00:45:00,340 | |
| اقسم 6 على 7 بيصير اندي بتروح R4 مع R4 omega 4 مع | |
| 342 | |
| 00:45:00,340 --> 00:45:07,180 | |
| omega 4 بيصير اندي tan theta 4 tan theta | |
| 343 | |
| 00:45:07,180 --> 00:45:12,220 | |
| 4 بتساوي R2 | |
| 344 | |
| 00:45:14,340 --> 00:45:23,260 | |
| وميجا اتنين ساين تيتا اتنين زاد R تلاتة اوميجا | |
| 345 | |
| 00:45:23,260 --> 00:45:33,080 | |
| تلاتة ساين تيتا تلاتة على R | |
| 346 | |
| 00:45:33,080 --> 00:45:42,900 | |
| اتنين اوميجا اتنين كوساين تيتا اتنين زاد R تلاتة | |
| 347 | |
| 00:45:43,920 --> 00:45:56,400 | |
| وميجا تلاتة cosine تيتا تلاتة اتطلع | |
| 348 | |
| 00:45:56,400 --> 00:46:02,540 | |
| في المعادلة انا عندي R اتنين و R تلاتة ووميجا | |
| 349 | |
| 00:46:02,540 --> 00:46:06,820 | |
| اتنين ووميجا اتنين يعني كله معروف معادة اميجا | |
| 350 | |
| 00:46:06,820 --> 00:46:14,580 | |
| تلاتة خلنا نسمي هذه المعادلة رقم تمانيةطبعا هذه it | |
| 351 | |
| 00:46:14,580 --> 00:46:19,440 | |
| is nonlinear equation معناه I will I have to solve | |
| 352 | |
| 00:46:19,440 --> 00:46:27,280 | |
| it for omega تلاتة solve equation | |
| 353 | |
| 00:46:27,280 --> 00:46:32,620 | |
| تمانية for | |
| 354 | |
| 00:46:34,770 --> 00:46:39,910 | |
| وميجا تلاتة ممكن تستخدمه اللي هو mathematical | |
| 355 | |
| 00:46:39,910 --> 00:46:45,510 | |
| software زي MATLAB او MABEL او Mathematica او | |
| 356 | |
| 00:46:45,510 --> 00:46:49,330 | |
| MATCAD يعني في برانج كتير لحل معدلات غير خطية | |
| 357 | |
| 00:46:49,330 --> 00:46:53,250 | |
| بالشكل هذا طيب | |
| 358 | |
| 00:46:53,250 --> 00:46:57,050 | |
| so far احنا عملنا اللي هو ما يسمى velocity | |
| 359 | |
| 00:46:57,050 --> 00:47:02,890 | |
| analysis هنعمل acceleration analysis الآن هنعمل | |
| 360 | |
| 00:47:02,890 --> 00:47:03,730 | |
| acceleration analysis | |
| 361 | |
| 00:47:12,940 --> 00:47:19,080 | |
| الان صار معروف ان لحد اللحظة صار معروف ان كل أطوال | |
| 362 | |
| 00:47:19,080 --> 00:47:24,660 | |
| اللينكات معروفة ال motion بتاع link 2 معروفة theta | |
| 363 | |
| 00:47:24,660 --> 00:47:29,460 | |
| 3 و theta 4 حسبناها من ال displacement analysis و | |
| 364 | |
| 00:47:29,460 --> 00:47:35,060 | |
| omega 3 و omega 4 حسبناها من ال velocity analysis | |
| 365 | |
| 00:47:35,060 --> 00:47:37,660 | |
| نعمل acceleration analysis | |
| 366 | |
| 00:47:52,220 --> 00:47:56,400 | |
| analysis نعمل acceleration analysis هنطلع على | |
| 367 | |
| 00:47:56,400 --> 00:48:03,680 | |
| معادلة ستة بالدشتق معادلة ستة وسبعة بالنسبة للزمن | |
| 368 | |
| 00:48:03,680 --> 00:48:12,860 | |
| differentiate equations | |
| 369 | |
| 00:48:12,860 --> 00:48:29,380 | |
| ستة وسبعةwith respect to time هاخد | |
| 370 | |
| 00:48:29,380 --> 00:48:37,360 | |
| ستة هكون اندي ناقص R أربعة فيه اللي انا عندي هين | |
| 371 | |
| 00:48:37,360 --> 00:48:40,860 | |
| two functions omega أربعة صينية أربعة مشتقت الأول | |
| 372 | |
| 00:48:40,860 --> 00:48:45,400 | |
| في التاني اللي هي d omega أربعة by dt | |
| 373 | |
| 00:48:48,230 --> 00:48:51,110 | |
| مشتقة الامجا السرعة الزاوية بتعطينا عجل الزاوية | |
| 374 | |
| 00:48:51,110 --> 00:48:55,910 | |
| يعني هتكون دي | |
| 375 | |
| 00:48:55,910 --> 00:49:05,150 | |
| امجا اربع by دي تي في cosine | |
| 376 | |
| 00:49:05,150 --> 00:49:13,770 | |
| ثيتا اربع زائد الاول مشتقة التانية امجا اربع في | |
| 377 | |
| 00:49:13,770 --> 00:49:26,490 | |
| cosine ثيتا اربعD θ اربعة by DT بتساوي R | |
| 378 | |
| 00:49:26,490 --> 00:49:30,890 | |
| اتنين في | |
| 379 | |
| 00:49:30,890 --> 00:49:49,210 | |
| D Omega اتنينby dt sin θ2 زائد omega 2 في cos θ2 | |
| 380 | |
| 00:49:49,210 --> 00:49:57,430 | |
| في dθ2 by dt زائد | |
| 381 | |
| 00:49:57,430 --> 00:50:02,790 | |
| R3 في | |
| 382 | |
| 00:50:02,790 --> 00:50:15,160 | |
| d omega 3by dt sin θ3 ز دي | |
| 383 | |
| 00:50:15,160 --> 00:50:29,190 | |
| omega نئ ز omega 3 cos θ3 d omega 3 d θ3 by dtهذا | |
| 384 | |
| 00:50:29,190 --> 00:50:34,070 | |
| اشتقاق المعادلة هذا اشتقاق المعادلة 6 اشتقاق | |
| 385 | |
| 00:50:34,070 --> 00:50:40,250 | |
| المعادلة 7 هيكون minus R4 | |
| 386 | |
| 00:50:40,250 --> 00:50:48,850 | |
| في مشتقة ال Omega اللي هي D Omega 4 by DT زاد | |
| 387 | |
| 00:50:48,850 --> 00:50:55,250 | |
| Omega 4 مشتقة ال cosine اللي هي minus Omega 4 Sine | |
| 388 | |
| 00:50:55,250 --> 00:51:08,590 | |
| Theta 4D θ اربع by DT بتساوي R | |
| 389 | |
| 00:51:08,590 --> 00:51:12,270 | |
| اتنين في | |
| 390 | |
| 00:51:12,270 --> 00:51:21,670 | |
| D Omega اتنين by DT Cos أنا هنا غلطان | |
| 391 | |
| 00:51:25,290 --> 00:51:34,510 | |
| يعني دي cosine theta اربع minus omega اربع sine | |
| 392 | |
| 00:51:34,510 --> 00:51:45,910 | |
| theta اربع d theta اربع by dt يعني دي omega اتنين | |
| 393 | |
| 00:51:45,910 --> 00:51:54,210 | |
| by dt في cosine theta اتنين minus omega اتنين في | |
| 394 | |
| 00:51:54,210 --> 00:52:15,640 | |
| sineθ2 في dθ2 by dt زائد R3 في dω3 by dt في cos θ3 | |
| 395 | |
| 00:52:15,640 --> 00:52:18,300 | |
| minus ω3 | |
| 396 | |
| 00:52:20,170 --> 00:52:33,970 | |
| فى sin θ تلاتة فى d θ تلاتة by dt هذا | |
| 397 | |
| 00:52:33,970 --> 00:52:38,610 | |
| شقاق معادل ست هذا شقاق معادل سبعة الآن احنا بنعرف | |
| 398 | |
| 00:52:38,610 --> 00:52:46,500 | |
| انه التاليعندي اللي هو دي اميجا اتنين by دي تي | |
| 399 | |
| 00:52:46,500 --> 00:52:53,020 | |
| بتساوي الف اتنين و دي ثيتا اتنين by دي تي اللي هي | |
| 400 | |
| 00:52:53,020 --> 00:52:59,840 | |
| اميجا اتنين وعندي دي اميجا تلاتة by دي تي اللي هي | |
| 401 | |
| 00:52:59,840 --> 00:53:04,960 | |
| الف تلاتة العجل الزاوية و دي ثيتا تلاتة by دي تي | |
| 402 | |
| 00:53:04,960 --> 00:53:12,360 | |
| اللي هي اميجا تلاتةو D Omega 4 by D T اللي هي | |
| 403 | |
| 00:53:12,360 --> 00:53:25,000 | |
| Alpha 4 و D Theta 4 by D T اللي هي Omega 4 انعوض | |
| 404 | |
| 00:53:25,000 --> 00:53:35,180 | |
| هنا انبسط | |
| 405 | |
| 00:53:35,180 --> 00:53:36,940 | |
| حسيني Minus R 4 | |
| 406 | |
| 00:53:42,560 --> 00:53:56,760 | |
| فى الف أربعة صين ثيتا أربعة زاد أميجا أربعة تربيع | |
| 407 | |
| 00:53:56,760 --> 00:54:13,060 | |
| كوصين ثيتا أربعة بتستاوى R اتنين فى الف اتنينSin | |
| 408 | |
| 00:54:13,060 --> 00:54:21,840 | |
| θ2 زاد ω2 تربية Cos | |
| 409 | |
| 00:54:21,840 --> 00:54:24,860 | |
| θ2 | |
| 410 | |
| 00:54:24,860 --> 00:54:30,600 | |
| زاد R3 | |
| 411 | |
| 00:54:30,600 --> 00:54:34,380 | |
| R3 | |
| 412 | |
| 00:54:34,380 --> 00:54:50,320 | |
| في Alpha 3Sin θ تلاتة زاد Omega تلاتة تربيع Cos θ | |
| 413 | |
| 00:54:50,320 --> 00:55:03,780 | |
| تلاتة كمان | |
| 414 | |
| 00:55:03,780 --> 00:55:11,830 | |
| مرةالمعادة الـ minus R4 في الف أربعة صين ثيتا صين | |
| 415 | |
| 00:55:11,830 --> 00:55:15,830 | |
| ثيتا أربعة بذلك مجرد هيكو صين ثيتا أربعة بيستوي R2 | |
| 416 | |
| 00:55:15,830 --> 00:55:23,650 | |
| الف اتنين صين كوسين صين كوسين هذه هسميها معادلة | |
| 417 | |
| 00:55:23,650 --> 00:55:27,550 | |
| التسعة معادة | |
| 418 | |
| 00:55:27,550 --> 00:55:32,570 | |
| العشرة اللي هي هذه هيكون ال minus R4 | |
| 419 | |
| 00:55:34,990 --> 00:55:44,210 | |
| في Alpha أربعة Cos Theta أربعة Minus Omega أربعة | |
| 420 | |
| 00:55:44,210 --> 00:55:56,330 | |
| تربية Sin | |
| 421 | |
| 00:55:56,330 --> 00:56:01,290 | |
| Theta أربعة بتساوي | |
| 422 | |
| 00:56:01,290 --> 00:56:09,890 | |
| R اتنينفي الف اتنين cosine | |
| 423 | |
| 00:56:09,890 --> 00:56:20,430 | |
| theta اتنين minus omega اتنين تربيع sine theta | |
| 424 | |
| 00:56:20,430 --> 00:56:32,170 | |
| اتنين زائد R تلاتة في الف تلاتة cosine theta تلاتة | |
| 425 | |
| 00:56:33,530 --> 00:56:43,650 | |
| minus omega تلاتة تربية sin theta تلاتة هذه | |
| 426 | |
| 00:56:43,650 --> 00:56:53,530 | |
| معادلة رقم عشرة الان | |
| 427 | |
| 00:56:53,530 --> 00:56:57,670 | |
| اتطلع في المعادلة التاسعة و عشرة عند R اتنين و R | |
| 428 | |
| 00:56:57,670 --> 00:57:02,020 | |
| تلاتة و R أربعة هي أطوال ال links معروفةحركة ال | |
| 429 | |
| 00:57:02,020 --> 00:57:09,000 | |
| link 2 معروفة يعني theta 2 معروفة already احنا | |
| 430 | |
| 00:57:09,000 --> 00:57:13,440 | |
| حسبنا theta 3 و theta 4 معروفين theta 3 و theta 4 | |
| 431 | |
| 00:57:13,440 --> 00:57:16,600 | |
| معناته صاروا و already حسبنا من ال velocity | |
| 432 | |
| 00:57:16,600 --> 00:57:21,300 | |
| analysis omega 3 و omega 4 معناته اللي عندهين | |
| 433 | |
| 00:57:21,300 --> 00:57:29,140 | |
| مجهولين اللي هى alpha 3 و alpha 4 الآن هنحكي | |
| 434 | |
| 00:57:29,140 --> 00:57:30,040 | |
| التالي معناته | |
| 435 | |
| 00:57:34,620 --> 00:57:41,420 | |
| solve solve تسعة | |
| 436 | |
| 00:57:41,420 --> 00:57:52,260 | |
| وعشرة four الف | |
| 437 | |
| 00:57:52,260 --> 00:58:01,300 | |
| تلاتة and الف أربعة طيب | |
| 438 | |
| 00:58:06,150 --> 00:58:10,590 | |
| طبعا هي انبينة معقدة بس هي الصحية طريقة بسيطة جدا | |
| 439 | |
| 00:58:10,590 --> 00:58:14,730 | |
| و فعالة اذا انا بدى ابرمج عملية الحساب يعني بدى | |
| 440 | |
| 00:58:14,730 --> 00:58:18,710 | |
| اعملها برنامج على الكمبيوتر سواء ماتلاب اتماتيكا | |
| 441 | |
| 00:58:18,710 --> 00:58:25,170 | |
| مابل او c++ او جافة whatever ال softwareبرمجتها | |
| 442 | |
| 00:58:25,170 --> 00:58:31,010 | |
| سهلة جدا لكن كنت أنتبه لل .. لل .. لل angular | |
| 443 | |
| 00:58:31,010 --> 00:58:37,670 | |
| notation دايما بحط في ال tail بتاع ال vector بتاع | |
| 444 | |
| 00:58:37,670 --> 00:58:43,050 | |
| ال link بحط local coordinate system والزوايا تقاس | |
| 445 | |
| 00:58:43,050 --> 00:58:49,450 | |
| من ال X X axisوبندور بعكس عقارب الساعة لحد ما نصل | |
| 446 | |
| 00:58:49,450 --> 00:58:53,510 | |
| ال vector يعني مثلا هاي تيتا اتنين هاي ال X هاي | |
| 447 | |
| 00:58:53,510 --> 00:58:57,250 | |
| تيتا اتنين تيتا ثالث هاي ال X تيتا اربعة هاي ال X | |
| 448 | |
| 00:58:57,250 --> 00:59:10,410 | |
| بلف لحد ما اصل تيتا اربعة طبعا | |
| 449 | |
| 00:59:10,410 --> 00:59:16,800 | |
| لما انتحلوها على الحسوب رياضياهتطلع أكتر من | |
| 450 | |
| 00:59:16,800 --> 00:59:20,220 | |
| solution جربوا حلوها على الكمبيوتر هيطلع أكتر من | |
| 451 | |
| 00:59:20,220 --> 00:59:28,160 | |
| solution لإنه عندي sine و cosine ال .. ال .. ال | |
| 452 | |
| 00:59:28,160 --> 00:59:30,600 | |
| sine مثلا بتكون موجبة في الربع الأول و الربع | |
| 453 | |
| 00:59:30,600 --> 00:59:34,080 | |
| التاني هي .. هي .. هي .. هي عندي حلين ال sine | |
| 454 | |
| 00:59:34,080 --> 00:59:38,960 | |
| بتكون سالبة في الربع التالت و الرابعال cosine | |
| 455 | |
| 00:59:38,960 --> 00:59:43,680 | |
| بتكون موجبة في الربع الأول و الرابع الرابع و بتكون | |
| 456 | |
| 00:59:43,680 --> 00:59:50,120 | |
| سالبة في الربع التاني و التالت التان | |
| 457 | |
| 00:59:50,120 --> 00:59:54,140 | |
| بتكون موجبة في الربع الأول و الرابع التالت و سالبة | |
| 458 | |
| 00:59:54,140 --> 00:59:56,660 | |
| في الربع التاني و الرابع الرابع | |
| 459 | |
| 00:59:59,410 --> 01:00:03,710 | |
| طيب هذا هو ال complex number analysis لو انا بدى | |
| 460 | |
| 01:00:03,710 --> 01:00:07,310 | |
| اعمل .. يعني خليني اعمل كل startup ل Slider Crank | |
| 461 | |
| 01:00:07,310 --> 01:00:09,610 | |
| Mechanism نعملها complex number analysis بنفس | |
| 462 | |
| 01:00:09,610 --> 01:00:11,530 | |
| الطريقة .. همسح اللوح بس | |
| 463 | |
| 01:00:46,420 --> 01:00:49,760 | |
| اللي هو عندي slider crank mechanism اللي هي بشكلها | |
| 464 | |
| 01:00:49,760 --> 01:01:01,160 | |
| بيجي عندي crank عندي | |
| 465 | |
| 01:01:01,160 --> 01:01:05,800 | |
| connecting rod عندي | |
| 466 | |
| 01:01:05,800 --> 01:01:12,200 | |
| slider خلنا نسمي هذه A B C | |
| 467 | |
| 01:01:14,850 --> 01:01:19,710 | |
| الأرض link واحد ال | |
| 468 | |
| 01:01:19,710 --> 01:01:26,670 | |
| crank link اتنين ال connecting rod link رقم تلاتة | |
| 469 | |
| 01:01:26,670 --> 01:01:36,290 | |
| ال slider link رقم اربعة اذا | |
| 470 | |
| 01:01:36,290 --> 01:01:38,830 | |
| بتدحل باستخدام ال complex number analysis | |
| 471 | |
| 01:01:42,070 --> 01:01:53,130 | |
| بدي اعرف define ال vector R2 هذا | |
| 472 | |
| 01:01:53,130 --> 01:02:03,350 | |
| ال R2 وهي ال local X تبعه وال Y هذا الزاوية θتا | |
| 473 | |
| 01:02:03,350 --> 01:02:08,730 | |
| اتنين وال vector تعلين تلاتة | |
| 474 | |
| 01:02:14,390 --> 01:02:24,230 | |
| هذا R تلاتة هاي ال X ال local X وهي ال local Y و | |
| 475 | |
| 01:02:24,230 --> 01:02:32,730 | |
| ال angle θ تلاتة هذه ال θ تلاتة | |
| 476 | |
| 01:02:32,730 --> 01:02:36,210 | |
| المرة | |
| 477 | |
| 01:02:36,210 --> 01:02:39,530 | |
| انا هضلني ماشي لحد يعني اندي هذه رايحك هيك وهذه | |
| 478 | |
| 01:02:39,530 --> 01:02:40,210 | |
| هتكون ايش | |
| 479 | |
| 01:02:47,600 --> 01:02:51,980 | |
| هذه R1 لاحظوا | |
| 480 | |
| 01:02:51,980 --> 01:02:57,640 | |
| θ1 الآن مش سفر لأن هاي ال X ال local X هاي ال | |
| 481 | |
| 01:02:57,640 --> 01:03:02,800 | |
| local X هاي ال local Y الثتا واحد هاي الثتا واحد | |
| 482 | |
| 01:03:02,800 --> 01:03:11,220 | |
| الثتا واحد ايش تساوي؟ مية و تمانين درجة مش سفر طيب | |
| 483 | |
| 01:03:11,220 --> 01:03:15,740 | |
| ك vectors و هيكون عندي R1 | |
| 484 | |
| 01:03:18,800 --> 01:03:30,040 | |
| R2 زاد R3 زاد R1 بالثورة سفر لأنه بتسكر ال polygon | |
| 485 | |
| 01:03:30,040 --> 01:03:38,780 | |
| بتسكر باتجاه عقارب الساعة زي | |
| 486 | |
| 01:03:38,780 --> 01:03:47,370 | |
| السابق R1 هتكون R1 exponential I theta 1و R اتنين | |
| 487 | |
| 01:03:47,370 --> 01:03:53,030 | |
| عبارة عن R اتنين exponential I theta اتنين و R | |
| 488 | |
| 01:03:53,030 --> 01:04:02,270 | |
| تلاتة R تلاتة exponential I theta تلاتة | |
| 489 | |
| 01:04:02,270 --> 01:04:05,610 | |
| لحظة | |
| 490 | |
| 01:04:05,610 --> 01:04:10,790 | |
| هذه .. هذه .. هذه .. هذه R .. هذه عندك .. هذه مش R | |
| 491 | |
| 01:04:10,790 --> 01:04:16,500 | |
| واحد هذه .. هذه R أربعةهذه R أربعة هكون عنده يعني | |
| 492 | |
| 01:04:16,500 --> 01:04:27,800 | |
| مصحح زائد R أربعة هي R أربعة وهي R أربعة يعني هكون | |
| 493 | |
| 01:04:27,800 --> 01:04:40,480 | |
| عنده R اتنين exponential I theta اتنينزائد R ثلاثة | |
| 494 | |
| 01:04:40,480 --> 01:04:47,920 | |
| exponential I ثتا ثلاثة زائد R أربعة exponential I | |
| 495 | |
| 01:04:47,920 --> 01:04:54,720 | |
| ثتا أربعة بساوي سفر يعني | |
| 496 | |
| 01:04:54,720 --> 01:04:56,860 | |
| هذا هيكون ال real part و ليس ال general part ال | |
| 497 | |
| 01:04:56,860 --> 01:05:06,720 | |
| real part هيكون R اتنين cosine ثتا اتنين زائدR | |
| 498 | |
| 01:05:06,720 --> 01:05:14,620 | |
| تلاتة Cos θ تلاتة زاد R أربعة Cos θ أربعة بساوة | |
| 499 | |
| 01:05:14,620 --> 01:05:18,440 | |
| سفر احنا | |
| 500 | |
| 01:05:18,440 --> 01:05:21,620 | |
| عارفين ال θ أربعة هذا ال θ أربعة مش تتا و هات تتا | |
| 501 | |
| 01:05:21,620 --> 01:05:25,000 | |
| اربعة سمية وانت مانعته cosine هاي ال cosine ال | |
| 502 | |
| 01:05:25,000 --> 01:05:27,320 | |
| sine ال cosine هاي ال cosine | |
| 503 | |
| 01:05:31,000 --> 01:05:38,180 | |
| الكوصين ال 180 هي سفر تسعين مية و تمانين ال كوصين | |
| 504 | |
| 01:05:38,180 --> 01:05:42,460 | |
| ال مية و تمانين بالساوي سالب واحد يعني هكون دي R | |
| 505 | |
| 01:05:42,460 --> 01:05:50,180 | |
| اتنين كوصين ثيتا اتنين زاد R تلاتة كوصين ثيتا | |
| 506 | |
| 01:05:50,180 --> 01:05:57,740 | |
| تلاتة minus R اربعة بالساوي سفر | |
| 507 | |
| 01:05:59,720 --> 01:06:10,000 | |
| يعني انا هسير ان دي R4 بيساوي R2 Cos θ2 زاد R3 Cos | |
| 508 | |
| 01:06:10,000 --> 01:06:15,720 | |
| θ3 هذا معادلة واحد هذا ال real ال imaginary | |
| 509 | |
| 01:06:15,720 --> 01:06:19,500 | |
| المعادلة | |
| 510 | |
| 01:06:19,500 --> 01:06:32,700 | |
| هذه هتكون R2 Sin θ2 زاد R3 Sin θ3زاد R4 Sine Theta | |
| 511 | |
| 01:06:32,700 --> 01:06:37,440 | |
| 4 بالساوية سفر هذا طبعا ليش حيكون ساوية سفر لو | |
| 512 | |
| 01:06:37,440 --> 01:06:40,380 | |
| تيتا اربعة و مية و اتنين ال Sine مية و اتنين | |
| 513 | |
| 01:06:40,380 --> 01:06:49,220 | |
| بالساوية سفر معناته R2 Sine Theta 2 زاد R3 Sine | |
| 514 | |
| 01:06:49,220 --> 01:06:53,720 | |
| Theta 3 بالساوية سفر هذه معادلة رقم 2 | |
| 515 | |
| 01:07:15,980 --> 01:07:19,460 | |
| أنا حيكون معروف عندى ال motion بتاعة الكراينك | |
| 516 | |
| 01:07:19,460 --> 01:07:25,560 | |
| بتكون معروف given R2 | |
| 517 | |
| 01:07:25,560 --> 01:07:38,500 | |
| أطول الانكاتو R3 أو θ2 find θ3 | |
| 518 | |
| 01:07:38,500 --> 01:07:42,560 | |
| find | |
| 519 | |
| 01:07:42,560 --> 01:07:50,210 | |
| R4and لأنه قرروا متغيرة بيفتحوا و ضموا and ثيتا | |
| 520 | |
| 01:07:50,210 --> 01:08:08,850 | |
| تلاتة من معادل اتنين from two | |
| 521 | |
| 01:08:08,850 --> 01:08:14,450 | |
| الطلاق اللي بفضل اكتب المعادلات عن نحو التالي لسبب | |
| 522 | |
| 01:08:16,440 --> 01:08:23,460 | |
| لأن هحكي R تلاتة من واحد من واحد R تلاتة R تلاتة | |
| 523 | |
| 01:08:23,460 --> 01:08:29,120 | |
| cosine theta تلاتة بتساوي | |
| 524 | |
| 01:08:29,120 --> 01:08:39,300 | |
| R أربعة minus R اتنين cosine theta اتنين من هذه R | |
| 525 | |
| 01:08:39,300 --> 01:08:50,200 | |
| تلاتة او minus R تلاتة sin theta تلاتةبالساوية R2 | |
| 526 | |
| 01:08:50,200 --> 01:08:56,160 | |
| Sine Theta 2 و | |
| 527 | |
| 01:08:56,160 --> 01:09:03,120 | |
| Square | |
| 528 | |
| 01:09:03,120 --> 01:09:07,840 | |
| و أجمعهم Square و | |
| 529 | |
| 01:09:07,840 --> 01:09:15,020 | |
| Square و أجمع هتكون عندي R تلاتة تربيعR cos تربيع | |
| 530 | |
| 01:09:15,020 --> 01:09:22,680 | |
| θ تلاتة زاد R تلاتة تربيع sin θ تلاتة تربيع هتساوي | |
| 531 | |
| 01:09:22,680 --> 01:09:29,960 | |
| R اتنين تربيع cos تربيع θ تلاتة اتنين زاد R اتنين | |
| 532 | |
| 01:09:29,960 --> 01:09:37,940 | |
| تربيع sin تربيع θ تلاتة اتنين زاد R اربعة تربيع | |
| 533 | |
| 01:09:37,940 --> 01:09:43,240 | |
| minus اتنين R اتنين | |
| 534 | |
| 01:09:46,170 --> 01:09:57,230 | |
| R4 Cos θ2 هذا سيصفى هذا R3 تربيع Cos تربيع زد R3 | |
| 535 | |
| 01:09:57,230 --> 01:10:02,970 | |
| تربيع Sin تربيع R3 تربيع سيصفى هذا R2 تربيع Cos | |
| 536 | |
| 01:10:02,970 --> 01:10:10,970 | |
| تربيع زد R2 تربيع Sin تربيع عبارة عن R2 تربيع R2 | |
| 537 | |
| 01:10:10,970 --> 01:10:11,570 | |
| تربيع | |
| 538 | |
| 01:10:14,380 --> 01:10:23,380 | |
| زاد R أربعة تربية minus اتنين R اتنين R أربعة | |
| 539 | |
| 01:10:23,380 --> 01:10:27,320 | |
| cosine theta اتنين خلّيني ارتب المعادلة حسيب ان | |
| 540 | |
| 01:10:27,320 --> 01:10:35,880 | |
| عندي R أربعة تربية R أربعة تربية ناقص اتنين R | |
| 541 | |
| 01:10:35,880 --> 01:10:42,340 | |
| اتنين R اتنين cosine theta اتنين | |
| 542 | |
| 01:10:45,140 --> 01:10:46,440 | |
| R4 | |
| 543 | |
| 01:10:51,620 --> 01:10:55,540 | |
| يعني أخدت ال term هذا و ال term هذا زاد R اتنين | |
| 544 | |
| 01:10:55,540 --> 01:11:02,320 | |
| تربيع minus R تلاتة تربيع بالثواب سفر يعني هذه | |
| 545 | |
| 01:11:02,320 --> 01:11:09,620 | |
| تقريبا على شكل صيغة المعدلة AX تربيع زاد BX زاد C | |
| 546 | |
| 01:11:09,620 --> 01:11:12,940 | |
| بالثواب سفر الروس في الحلقة بتكون X والثواب minus | |
| 547 | |
| 01:11:12,940 --> 01:11:18,340 | |
| B زاد او ناقص الجزير التربيعي ل B تربيع minus 4AC | |
| 548 | |
| 01:11:19,840 --> 01:11:25,460 | |
| على اتنين ايه يعني معناته ال R اربعة ال R اربعة | |
| 549 | |
| 01:11:25,460 --> 01:11:34,600 | |
| هتساوي ال B minus B هتكون اتنين R اتنين cosine | |
| 550 | |
| 01:11:34,600 --> 01:11:41,400 | |
| theta اتنين زاد او ناقص الجزر التربيعي ال B تربيعي | |
| 551 | |
| 01:11:41,400 --> 01:11:50,530 | |
| اللي هادر اربعةR2 تربيع Cos تربيع ثيتا اتنين minus | |
| 552 | |
| 01:11:50,530 --> 01:12:03,550 | |
| أربعة A1 أربعة في A في C minus أربعة في R2 تربيع | |
| 553 | |
| 01:12:03,550 --> 01:12:10,010 | |
| minus R تلاتة تربيع على | |
| 554 | |
| 01:12:13,030 --> 01:12:18,730 | |
| اتنين لاحظوا دايما او بده احكي يعني most commonly | |
| 555 | |
| 01:12:18,730 --> 01:12:26,330 | |
| يعني R2 R3 اكبر من R2 R3 اكبر من R2 معناته هذا ال | |
| 556 | |
| 01:12:26,330 --> 01:12:31,670 | |
| term هيكون موجب معناته هذا ال term هيكون هذا ايش؟ | |
| 557 | |
| 01:12:31,670 --> 01:12:33,890 | |
| هذا ال term اكبر من هذا ال term معناته الإشارة | |
| 558 | |
| 01:12:33,890 --> 01:12:37,270 | |
| السالة مرفوضة الإشارة السالة هتكون مرفوضة هذه | |
| 559 | |
| 01:12:37,270 --> 01:12:49,680 | |
| هتصبح R4 هتكون ساوىR2 cos θ2 زاد جزر التربيع | |
| 560 | |
| 01:12:49,680 --> 01:13:02,920 | |
| لاربعة R2 تربيع cos تربيع θ2 زاد اربعة في R3 تربيع | |
| 561 | |
| 01:13:02,920 --> 01:13:09,140 | |
| ماقص R2 تربيع كله علياش على اتنين | |
| 562 | |
| 01:13:13,690 --> 01:13:20,030 | |
| كله على اتنين طيب انا ليش عملت .. يبدو انا كالكعت | |
| 563 | |
| 01:13:20,030 --> 01:13:23,010 | |
| الأمور بس لا انا ما كالكعتاش لسبب بسيط لو روحت | |
| 564 | |
| 01:13:23,010 --> 01:13:33,590 | |
| حكيت انا انه حكيت انه استخدمت المعادلة هذه يعني | |
| 565 | |
| 01:13:33,590 --> 01:13:40,790 | |
| ب سي برضه اقسم يعنيلازم أعملها على شكل صيغة tan | |
| 566 | |
| 01:13:40,790 --> 01:13:45,590 | |
| الأن بتاخد هذه أقسم هذه على هذه بيصير أن دي minus | |
| 567 | |
| 01:13:45,590 --> 01:13:58,430 | |
| R تلاتة tan theta تلاتة بتساوي R | |
| 568 | |
| 01:13:58,430 --> 01:14:02,650 | |
| اتنين sine | |
| 569 | |
| 01:14:02,650 --> 01:14:05,290 | |
| theta اتنين | |
| 570 | |
| 01:14:07,070 --> 01:14:14,790 | |
| على R4 minus | |
| 571 | |
| 01:14:14,790 --> 01:14:28,990 | |
| R2 minus R2 cosine theta 2 ومن | |
| 572 | |
| 01:14:28,990 --> 01:14:35,030 | |
| هنا بحسب tan theta 3 tan theta | |
| 573 | |
| 01:14:35,030 --> 01:14:35,490 | |
| 3 | |
| 574 | |
| 01:14:41,810 --> 01:14:47,250 | |
| بالساوية R2 sin | |
| 575 | |
| 01:14:47,250 --> 01:15:03,050 | |
| θ2 على R3 في R2 cos θ2-R4 يعني | |
| 576 | |
| 01:15:03,050 --> 01:15:14,440 | |
| انا عرفت R4 وعرفت θ3عرفت R أربعة و Theta تلاتة طيب | |
| 577 | |
| 01:15:14,440 --> 01:15:19,920 | |
| انتبهوا إذا بتكون تبرمجوها .. لما تبرمجوها بتكون | |
| 578 | |
| 01:15:19,920 --> 01:15:22,940 | |
| تشوفوا الزوايا make sense ولا does not make sense | |
| 579 | |
| 01:15:22,940 --> 01:15:28,560 | |
| إيش يعني make sense أو does not make sense يعني .. | |
| 580 | |
| 01:15:28,560 --> 01:15:32,420 | |
| يعني .. يعني .. بدك .. يعني أنا بفضل إذا بدت برمج | |
| 581 | |
| 01:15:32,420 --> 01:15:37,430 | |
| على ال math labتكون عملية الحساب مقرونة ب | |
| 582 | |
| 01:15:37,430 --> 01:15:42,030 | |
| graphical user interface عشان تشوف أوضاع ال | |
| 583 | |
| 01:15:42,030 --> 01:15:48,270 | |
| mechanism for theta 2 من صفر ل تلت مية و ستين | |
| 584 | |
| 01:15:48,270 --> 01:15:53,620 | |
| درجة، بتكشف يعطيك position أو وضعية غير منطقيةو | |
| 585 | |
| 01:15:53,620 --> 01:15:57,800 | |
| سواء حسابات الزوايا فيه زوايا بتكون ال sign بتكون | |
| 586 | |
| 01:15:57,800 --> 01:16:00,360 | |
| موجودة في الرابع الأول و الرابع التاني ال cosine | |
| 587 | |
| 01:16:00,360 --> 01:16:03,680 | |
| موجودة في الرابع الأول و الرابع التاني موجودة في | |
| 588 | |
| 01:16:03,680 --> 01:16:06,860 | |
| الرابع الأول و التالت و ثالث رابع التاني و رابع | |
| 589 | |
| 01:16:06,860 --> 01:16:10,740 | |
| الرابع هذه بتعمل ممكن تعمل مشاكل في البرمجة يعني | |
| 590 | |
| 01:16:10,740 --> 01:16:14,420 | |
| عندك برمجة تنتبه للتفاصيل هذه طيب احنا بالطريقة | |
| 591 | |
| 01:16:14,420 --> 01:16:18,340 | |
| هذه حسبنا حسبنا اللي هو عملنا displacement and | |
| 592 | |
| 01:16:18,340 --> 01:16:20,980 | |
| rotation analysis اللي هنعمل velocity analysis | |
| 593 | |
| 01:16:20,980 --> 01:16:22,760 | |
| velocity | |
| 594 | |
| 01:16:29,200 --> 01:16:32,500 | |
| analysis عشان انا في list analysis دي اشتغل | |
| 595 | |
| 01:16:32,500 --> 01:16:35,780 | |
| المعادلة واحد واتنى بالنسبالي الزمن differentiate | |
| 596 | |
| 01:16:35,780 --> 01:16:44,440 | |
| differentiate one and two with respect to time | |
| 597 | |
| 01:16:44,440 --> 01:16:47,660 | |
| المعادلة | |
| 598 | |
| 01:16:47,660 --> 01:16:52,400 | |
| رقم واحد ار اربعة هذه ثابتة ولا متغيرة؟ متغيرة | |
| 599 | |
| 01:16:52,400 --> 01:17:03,840 | |
| معناه ان فيش تقاق دي ار اربعةby dt هتساوى minus | |
| 600 | |
| 01:17:03,840 --> 01:17:11,680 | |
| r2 cosine theta 2 minus r2 sine theta 2 minus r2 | |
| 601 | |
| 01:17:11,680 --> 01:17:22,980 | |
| sine theta 2 d theta 2 by dt minus r3 sine theta 3 | |
| 602 | |
| 01:17:22,980 --> 01:17:31,230 | |
| d theta 3 by dtاحنا بنعرف ان اوميجا اتنين بالساوية | |
| 603 | |
| 01:17:31,230 --> 01:17:34,930 | |
| دي ثيتا اتنين by دي تي اوميجا اتنين هي السرعة | |
| 604 | |
| 01:17:34,930 --> 01:17:40,170 | |
| الزاوية لل link اتنين والاوميجا تلاتة بالساوية دي | |
| 605 | |
| 01:17:40,170 --> 01:17:48,110 | |
| ثيتا تلاتة by دي تي والبلاستي لل slider اللي هو V4 | |
| 606 | |
| 01:17:48,110 --> 01:17:52,730 | |
| بالساوية DR4 by دي تي | |
| 607 | |
| 01:17:57,800 --> 01:18:05,040 | |
| بتساوي minus R اتنين Omega اتنين Sine ثتا اتنين | |
| 608 | |
| 01:18:05,040 --> 01:18:13,300 | |
| minus R تلاتة Omega تلاتة Sine ثتا تلاتة هذه | |
| 609 | |
| 01:18:13,300 --> 01:18:19,940 | |
| معادلة هسميها معادلة رقم تلاتة نشتق معادلة اتنين | |
| 610 | |
| 01:18:19,940 --> 01:18:32,530 | |
| هكون دي R اتنين Omega اتنين R اتنينcos θ2 dθ2 by | |
| 611 | |
| 01:18:32,530 --> 01:18:47,330 | |
| dt زائد R3 cos θ3 dθ3 by dt بالساوية صفر هنعمل | |
| 612 | |
| 01:18:47,330 --> 01:18:57,090 | |
| Simplification هسياندي R2 Omega 2 cos θ2 زائد R3 | |
| 613 | |
| 01:18:58,030 --> 01:19:05,510 | |
| وميجا تلاتة كوصين ثيتا تلاتة بتساوء سفر احنا so | |
| 614 | |
| 01:19:05,510 --> 01:19:09,770 | |
| far ال motion telling two معروفة يعني R2 معروفة | |
| 615 | |
| 01:19:09,770 --> 01:19:13,490 | |
| ووميجا تلاتة معروفة وثيتا اتنين معروفة و already | |
| 616 | |
| 01:19:13,490 --> 01:19:21,310 | |
| حسبنا already حسبنا اللي هو هذا معادل اربع و | |
| 617 | |
| 01:19:21,310 --> 01:19:27,240 | |
| already حسبنا ثيتا تلاتةمعناة بقدر احسب ايش من | |
| 618 | |
| 01:19:27,240 --> 01:19:30,820 | |
| معادلة اربعة بممكن احسب omega تلاتة from equation | |
| 619 | |
| 01:19:30,820 --> 01:19:42,080 | |
| four from four بنحسب omega تلاتة بالسواء minus R | |
| 620 | |
| 01:19:42,080 --> 01:19:51,060 | |
| اتنين omega اتنين cosine theta اتنين على R تلاتة | |
| 621 | |
| 01:19:51,060 --> 01:19:58,810 | |
| cosine theta تلاتةخلاص فاسموت معناته و من تلاتة | |
| 622 | |
| 01:19:58,810 --> 01:20:07,390 | |
| بحسب صورة لل slider V4 from three calculate | |
| 623 | |
| 01:20:07,390 --> 01:20:12,490 | |
| V4 | |
| 624 | |
| 01:20:12,490 --> 01:20:17,470 | |
| معناته so far أعملنا احناplicity ..plicity | |
| 625 | |
| 01:20:17,470 --> 01:20:18,010 | |
| analysis | |
| 626 | |
| 01:20:27,270 --> 01:20:39,230 | |
| اللي انا هعمل acceleration analysis عشان | |
| 627 | |
| 01:20:39,230 --> 01:20:41,530 | |
| ال acceleration analysis اشتغل معادلة 3 و 4 | |
| 628 | |
| 01:20:41,530 --> 01:20:47,170 | |
| بالنسبة للزمن differentiate differentiate three | |
| 629 | |
| 01:20:47,170 --> 01:20:55,620 | |
| and four with respect to timeاللي هتسيريز و بشتاط | |
| 630 | |
| 01:20:55,620 --> 01:20:57,720 | |
| معادلة أربعة اشتقاط السرعة بيعطينا ايش | |
| 631 | |
| 01:20:57,720 --> 01:21:07,040 | |
| acceleration A4 هتساوي minus R2 انا في عندي two | |
| 632 | |
| 01:21:07,040 --> 01:21:09,600 | |
| functions يعني عندي function omega 2 و function | |
| 633 | |
| 01:21:09,600 --> 01:21:12,320 | |
| sin 2 يعني هكون مشتقت الأول في التاني ازادي التاني | |
| 634 | |
| 01:21:12,320 --> 01:21:17,640 | |
| ازادي الأول في مشتقت التاني يعني هكون d omega 2 by | |
| 635 | |
| 01:21:17,640 --> 01:21:31,690 | |
| dt sin theta 2زاد cosine زاد omega 2 زاد omega 2 | |
| 636 | |
| 01:21:31,690 --> 01:21:44,450 | |
| omega 2 cosine theta 2 في d theta 2 by dt ليها | |
| 637 | |
| 01:21:44,450 --> 01:21:54,030 | |
| اللي هي ايش ليها minus R 3 minus R 3 فيD Omega 3 | |
| 638 | |
| 01:21:54,030 --> 01:22:08,850 | |
| by D T Sine θ 3 ز Omega 3 Cos θ 3 D θ 3 by D T هذه | |
| 639 | |
| 01:22:08,850 --> 01:22:19,450 | |
| الأولى المعادلة الأربعة هي R2 في D Omega 2 by D T | |
| 640 | |
| 01:22:19,450 --> 01:22:29,530 | |
| في Cos θ 2زاد omega minus minus | |
| 641 | |
| 01:22:29,530 --> 01:22:42,510 | |
| omega 2 في sin theta 2 في d theta 2 by dt زاد r | |
| 642 | |
| 01:22:42,510 --> 01:23:02,290 | |
| تلاتة في d omega 3 by dtcos θ3-ω3 sin θ3 dθ3 by dt | |
| 643 | |
| 01:23:02,290 --> 01:23:08,790 | |
| انبسط المعادلتين هذه الحسين عن دي a4 | |
| 644 | |
| 01:23:08,790 --> 01:23:11,850 | |
| بتساوي | |
| 645 | |
| 01:23:11,850 --> 01:23:16,750 | |
| minus r2 احنا d omega by dt عبارة عن angular | |
| 646 | |
| 01:23:16,750 --> 01:23:24,170 | |
| acceleration هتكون minus r2 في الف اتنينSin θ2 | |
| 647 | |
| 01:23:24,170 --> 01:23:31,830 | |
| زائد Omega 2 تربيع Cos | |
| 648 | |
| 01:23:31,830 --> 01:23:34,870 | |
| θ2 | |
| 649 | |
| 01:23:34,870 --> 01:23:38,210 | |
| minus | |
| 650 | |
| 01:23:38,210 --> 01:23:53,200 | |
| R3 في Alpha 3 Sin θ3 زائد Omega 3 تربيع Cos θ3هذه | |
| 651 | |
| 01:23:53,200 --> 01:24:00,000 | |
| المعادلة الخامسة المعادلة التانية هكون عندي R | |
| 652 | |
| 01:24:00,000 --> 01:24:08,200 | |
| اتنين في Alpha اتنين Cos Theta اتنين minus Omega | |
| 653 | |
| 01:24:08,200 --> 01:24:17,110 | |
| اتنين تربيع Sin Theta اتنين زائد R تلاتةفي alpha | |
| 654 | |
| 01:24:17,110 --> 01:24:25,050 | |
| تلاتة cos θ تلاتة minus omega تلاتة تربيع sin θ | |
| 655 | |
| 01:24:25,050 --> 01:24:31,350 | |
| تلاتة كل هذا بيستوي ايش؟ zero هذا المعادل رقم ستة | |
| 656 | |
| 01:24:31,350 --> 01:24:38,070 | |
| هذا المعادل رقم ستة الان احنا بنعرف أطول ال links | |
| 657 | |
| 01:24:38,070 --> 01:24:44,660 | |
| R2 وR3وعارفين ال motion بتاعة الكرانك يعني تيتا 2 | |
| 658 | |
| 01:24:44,660 --> 01:24:48,160 | |
| معروفة و أميجا 2 معروفة و ألفا 2 معروفة و already | |
| 659 | |
| 01:24:48,160 --> 01:24:55,320 | |
| حسبنا تيتا 3 و حسبنا أميجا 3 we solve for ألفا 3 | |
| 660 | |
| 01:24:55,320 --> 01:24:56,520 | |
| and A4 | |
| 661 | |
| 01:25:00,570 --> 01:25:09,570 | |
| خمسة and ستة four ال acceleration أستخدت ال A4 و | |
| 662 | |
| 01:25:09,570 --> 01:25:15,110 | |
| ألفة تلاتة اللي هي ال angular acceleration لل | |
| 663 | |
| 01:25:15,110 --> 01:25:20,970 | |
| connecting route الآن | |
| 664 | |
| 01:25:22,620 --> 01:25:26,620 | |
| احنا بالطريقة هذه غطينا ال .. اللي هو ال .. ال | |
| 665 | |
| 01:25:26,620 --> 01:25:30,740 | |
| kinematic analysis of .. kinematic analysis of | |
| 666 | |
| 01:25:30,740 --> 01:25:35,000 | |
| mechanisms using complex number طبعا اللي فيها | |
| 667 | |
| 01:25:35,000 --> 01:25:40,000 | |
| تفاصيل كتير بدلاك تكون يعني كويس في ال basic | |
| 668 | |
| 01:25:40,000 --> 01:25:42,200 | |
| calculus في ال basic math | |
| 669 | |
| 01:25:45,150 --> 01:25:49,370 | |
| الان ال trick في ال .. في الطريقة هذه في البرمجة و | |
| 670 | |
| 01:25:49,370 --> 01:25:54,110 | |
| بدك تنتبه انه ماتعطيش orientation او position غلط | |
| 671 | |
| 01:25:54,110 --> 01:25:58,610 | |
| نتيجة اللي هو الحسابات اللي ممكن تقع فيها اللي هو | |
| 672 | |
| 01:25:58,610 --> 01:26:01,810 | |
| حسابات ال sine و ال cosine و التان انت في الرابع | |
| 673 | |
| 01:26:01,810 --> 01:26:03,870 | |
| الأول ولا الرابع التان ولا الرابع التالت ولا | |
| 674 | |
| 01:26:03,870 --> 01:26:07,780 | |
| الرابع الرابع بذكركوا كمان مرةال .. ال .. ال sign | |
| 675 | |
| 01:26:07,780 --> 01:26:11,140 | |
| بتكون موجهة في الرابع الأول و .. و التاني ال | |
| 676 | |
| 01:26:11,140 --> 01:26:14,540 | |
| cosine بتكون موجهة في الرابع الأول و الرابع التام | |
| 677 | |
| 01:26:14,540 --> 01:26:17,740 | |
| بتكون موجهة في الرابع الأول و التالت فمهم كتير | |
| 678 | |
| 01:26:17,740 --> 01:26:22,360 | |
| كتير لما تبرمجوه تنتبهوا ل .. ل .. لشكل الميكانزم | |
| 679 | |
| 01:26:22,360 --> 01:26:25,320 | |
| انه يعني does .. does make .. does make sense ده | |
| 680 | |
| 01:26:25,320 --> 01:26:28,680 | |
| هتختار اللي هو ال .. ال .. ال .. ال correct .. ال | |
| 681 | |
| 01:26:28,680 --> 01:26:31,560 | |
| correct و اللي هو realistic solution | |