The data format for OCFBench-nuScenes after mounting should be as the following:
```
OCFBench-nuScenes
├── calib # Camera calibration
|   ├── 0000 # scene index
|   |   ├── CAM_NAME_intrinsic.bin # 3x3 camera intrinsic
|   |   ├── CAM_NAME_extrinsic.BIN # 4x4 camera extrinsic w.r.t. ego-vehicle
|   |   ├── ...
|   ├── ...

├── cam_pose
|   ├── 0000 # scene index
|   |   ├── 0000_pose.bin # 4x4 ego-vehicle pose w.r.t. global coordinate
|   |   ├── 0001_pose.bin
|   |   ├── ...
|   ├── ...

├── image
|   ├── 0000 # scene index
|   |   ├── 0000_CAM_NAME.jpg
|   |   ├── 0001_CAM_NAME.jpg
|   |   ├── ...
|   ├── ...

├── image
|   ├── 1_2 # 1/2 downsample
|   |   ├── ... # same as image folder
|   ├── 1_4 # 1/4 downsample
|   |   ├── ...

├── voxel
|   ├── 0000 # scene index
|   |   ├── 0010_input.npy # Start from 10th frame
|   |   ├── 0010_label.npy
|   |   ├── 0010_invalid.npy
|   |   ├── ...
|   ├── ...

├── vis # Optional
```