RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT 3 DOF BERBASIS ATMEGA328 UNTUK MEMINDAHKAN BISKUIT
Pada produksi biskuit, proses pemindahan biskuit dari garis antrian ke kaleng biskuit masih menggunakan tenaga manusia. Dari kasus tersebut, diperlukan suatu alat yang dapat memindahkan biskuit biskuit dari garis antrian ke kemasan secara otomatis. Dengan demikian, dapat memacu jumlah produksi meski dengan jumlah pegawai yang sama. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini dibuat suatu lengan robot berbasis ATMega328 3 DOF untuk memindahkan biskuit biskuit tersebut ke mika di dalam kaleng biskuit. Pada alat ini juga digunakan sensor pendeteksi benda yang terdiri dari LED merah yang memancarkan gelombang cahaya merah dan fotodiode yang berfungsi sebagai penerima gelombang cahaya merah. Metode yang digunakan untuk menentukan posisi akhir dari lengan robot adalah dengan memasukan sudut masing masing motor servo. Jika posisi akhir lengan robot tidak sesuai, maka dilakukan pemrograman ulang untuk mengatur nilai sudut masing masing motor servo. Jika program berjalan dengan benar, maka lengan robot dapat mengambil biskuit dari ujung conveyor ke mika biskuit. Dengan demikian, seorang pegawai dapat mengoperasikan beberapa lengan biskuit. Hasil dari pengujian yang dilakukan, didapatkan persentase biskuit coklat muda yang tidak terambil adalah 67,857% dan biskuit coklat tua yang tidak terambil adalah 53,333% Dengan demikian, sistem yang dibuat kurang sesuai karena lebih dari 10% biskuit yang tidak terambil dari ujung conveyor. Kata Kunci ATMega328, motor servo, Arduino, 3 DOF