Implementacion de un controlador de posicion y movimiento de un robot movil diferencial
Contexto: La robotica movil continua siendo un area de constante actualizacion, donde se busca tener aplicaciones que permitan mejorar la calidad de vida de los seres humanos. Con base en lo anterior, en este articulo se presenta un novedoso diseno de un controlador de posicion y movimiento para un robot movil diferencial, utilizando redes neuronales artificiales y cuyo fin es llevarlo a aplicaciones reales en diferentes campos de accion. Metodo: La propuesta presentada esta basada en un controlador PID, el cual ha sido sintonizado con una red neuronal y requiere conocer el modelo cinematico del robot. Resultados: Las simulaciones muestran la eficiencia del control de posicion para el seguimiento de caminos explicitos, en este caso para el seguimiento de trayectorias rectilineas y curvilineas. La interfaz grafica presentada permite ajustar las ganancias con facilidad y verificar el seguimiento de la trayectoria en linea. Conclusiones: De los resultados obtenidos se puede concluir que la estrategia propuesta es de facil implementacion ya que se requiere informacion que de manera general entregan los sensores de un robot movil. Finalmente la sintonizacion realizada del controlador PID con la red neuronal permite obtener un correcto desempeno para seguimiento de trayectorias.