text: В этом случае условие (3) заменяется на условие (6): min u ∈ U L ( t , x ( t ) , x ˙ ( t ) , u ) = L ( t , x ^ ( t ) , x ˙ ( t ) , u ^ ) ⟺ ⟺ min u ∈ U ( F ( t , x ( t ) , u ) − λ ( t ) a ( t , x ( t ) , u ) ) = f ( t ) − λ ( t ) a ( t ) . {\displaystyle {\begin{aligned}\min _{u\in U}L(t,x(t),{\dot {x}}(t),u)&=L(t,{\hat {x}}(t),{\dot {x}}(t),{\hat {u}})\Longleftrightarrow \\&\Longleftrightarrow \min _{u\in U}\left(F(t,x(t),u)-\lambda (t)a(t,x(t),u)\right)=f(t)-\lambda (t)a(t).\end{aligned}}} (6) В этом случае согласно принципу максимума Понтрягина величина оптимального управления равна величине управления на одном из концов допустимого диапазона.