text: Уравнение системы: = P ( s ) = {\displaystyle {\begin{bmatrix}z\\v\end{bmatrix}}=P(s)\,{\begin{bmatrix}w\\u\end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}P_{11}(s)&P_{12}(s)\\P_{21}(s)&P_{22}(s)\end{bmatrix}}\,{\begin{bmatrix}w\\u\end{bmatrix}}} u = K ( s ) v {\displaystyle u=K(s)\,v} Таким образом возможно выразить зависимость z {\displaystyle \ z} от w {\displaystyle \ w} : z = F l ( P , K ) w {\displaystyle z=F_{l}(P,K)\,w} И далее: F l ( P , K ) = P 11 + P 12 K ( I − P 22 K ) − 1 P 21 {\displaystyle F_{l}(P,K)=P_{11}+P_{12}\,K\,(I-P_{22}\,K)^{-1}\,P_{21}} Таким образом, целью H ∞ {\displaystyle {\mathcal {H}}_{\infty }} -оптимального управления является синтез такого контроллера K {\displaystyle \ K} , F l ( P , K ) {\displaystyle \ F_{l}(P,K)} , который минимизировал бы H ∞ {\displaystyle {\mathcal {H}}_{\infty }} -норму системы.