text: Характеризует изменение скорости по модулю. a → τ = v → | v → | ⋅ d | v → | d t . {\displaystyle {\vec {a}}_{\tau }={\frac {\vec {v}}{|{\vec {v}}|}}\cdot {\frac {d|{\vec {v}}|}{dt}}.} Центростремительное или нормальное ускорение a → n {\displaystyle {\vec {a}}_{n}} (также обозначается иногда w → n , u → n {\displaystyle {\vec {w}}_{n},{\vec {u}}_{n}} и т. д.) возникает (не равно нулю) всегда при движении точки не только по окружности, но и по любой траектории с ненулевой кривизной.