工業機器人的歷史起源可以追溯到喬治·戴沃爾（George Devol），他最早提出了工業機器人的概念，並於1954年申請了相關專利（該專利在1961年獲得批准）。在1956年，戴沃爾與約瑟夫·恩蓋爾柏格（Joseph Engelberger）合作，基於戴沃爾的專利建立了Unimation公司。1959年，Unimation公司的第一台工業機器人在美國問世，開創了機器人發展的新紀元。此後，Unimation授權其技術給川崎重工及GKN，分別在日本和英國生產類似的工業機器人，並促進了機器人技術在全球的發展。
工業機器人的歷史起源是什麼？
文章標題:工业机器人
文章內文:工業機器人按照ISO 8373定義，它是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。工業機器人是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。 
工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、採集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產品檢測和測試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。

工業機器人歷史

喬治·戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，並在1954年申請了專利。 (專利批准在1961年). 在1956年，戴沃爾和約瑟夫·恩蓋爾柏格基於戴沃爾的原先專利，合作建立了Unimation公司。1959年Unimation公司的第一台工業機器人在美國誕生，開創了機器人發展的新紀元。
Unimation公司以後授權其技術給川崎重工和GKN，分別在日本和英國生產Unimates工業機器人。在一段時間以來，Unimation的唯一競爭對手是美國俄亥俄州的辛辛那提米拉克龍公司(Cincinnati Milacron Inc.)。但是，在1970年代後期，在幾家大型日本企業集團開始生產類似的工業機器人之後，這局面從根本上改變了。
工業機器人在歐洲興起得相當快，在1973年ABB機器人公司和庫卡機器人(KUKA)公司就把機器人帶入市場。
在70年代末，對於機器人技術的興趣在增加，許多美國公司進入該領域，包括例如通用電氣和通用汽車公司（其成立的與日本發那科公司合資的發那科(FANUC)機器人公司等大型公司。美國的創業公司包括Automatix和Adept Technology。在1984年的機器人熱潮時期，Unimation公司被西屋電氣公司以$1.07億美元收購。西屋電氣公司於1988年將Unimation公司出售給法國史陶比爾Faverges SCA公司，這家公司仍然製造關節型機器人適用於一般工業和潔淨室的應用，並且於2004年底甚至收購博世公司的機器人事業部。

機器人程式編寫及介面

工業機器人的運動及順序的設定或程式編寫，一般是將機器人控制器連接到筆記型電腦、桌上型電腦或網路（內部網路或網際網路）來進行教導。
一台機器人以及一群機器或周邊設備的集合稱為工作單元或單元。典型的單元可能包含一台零件給料器、一台射出機以及一台機器人。這幾樣機器「整合」在一起，由單一計算機或PLC控制。一定要以程式編寫機器人如何與單元中的其他機器互動，同時要顧及它們在單元中的位置並且和它們協同作業。
軟體：對應的介面軟體會安裝在計算機裡。使用計算機會大幅簡化程式編寫過程。取決於系統設計，專用的機器人軟體會在機器人控制器中運行、在計算機中運行、或者在二者中運行。
必須教導（或以程式編寫）的兩個要素：位置資料及步驟。例如，在把螺絲從給料器移動到一個洞的作業裡，給料器跟洞的位置一定要事先教導或輸入程式。接著，把螺絲從給料器放到洞裡的步驟一定要和任何相關的I/O一起編寫成程式，例如給料器裡的螺絲已經可取用的指示訊號。機器人軟體的目的在於使程式編寫作業容易些。
有好幾種方法可以教導位置給機器人：
位置命令：使用GUI或者純文字命令指定或編輯所需的X-Y-Z位置可以引導機器人到所需位置。
教導器：可以透過教導器來教導機器人位置，它是一種手持控制及程式編寫單元。如此單元的共同特徵是手動把機器人送到所需位置，或者以「吋進」調整位置。它們也有改變速度的手段，因為在小心定位、測試新程式或測試修改過的程式的時候，通常會需要用較低的速度進行。通常會附有一個大大的急停按鈕。一般而言，只要機器人程式設定完成，就無須再使用教導器。
牽著鼻子走（Lead-by-the-nose）：這是許多機器人製造商會提供的技巧。使用此方法時，一個使用者抓住機器人的機械臂，同時另一個人輸入命令以除去機器人的能源讓它變得無力。使用者接著用手將機器人移動到所需位置及/或沿著所需路徑移動，同時軟體將這些位置記錄在記憶體裡。程式後續可以運行機器人到這些位置或者使機器人沿著教導路徑運行。這種技巧在噴漆之類的作業很常用。
離線編寫程式：將整個單元、機器人及工作空間裡所有的機械或設備都繪製成圖像，然後在螢幕上移動機器人以模擬程序。機器人模擬器用來建立機器人的嵌入式應用程序，而不用靠實際操作機器臂跟端接器。機器人模擬的好處是在於它節省機器人應用的設計時間。這也能提升攸關機器人設備的安全層級，因為可以在系統啟動前嘗試、測試各種「這麼做會怎樣」的情境。機器人模擬軟體讓各種程式語言撰寫的程式可以進行教導、測試、運行、除錯。
機器人模擬工具：使機器人程式易於撰寫、離線除錯，而只在實際的機器人測試最後版本的程式。這讓我們把種種機構、裝置、架構、控制器應用到「現實世界」之前，就可以在虛擬世界預覽機器人系統的運作，進行各種嘗試及測試。機器人模擬器能夠以幾何模型及運動學模型即時計算、模擬工業機器人的運動。除此之外，操作機器人的作業員經常使用人機介面裝置(一般是觸控螢幕)做為控制面板，用以切換程式、調整程式。控制面板也可以操作周邊裝置的主機，這些周邊裝置可能和同一套機器人系統整合在一起，包含端接器、提供零件給機器人的給料器、輸送帶、急停控制、機器視覺系統、安全互鎖系統、條碼列印機等等。通常程式編寫完畢後，會將教導器或PC斷線，而機器人會依安裝在其控制器的程式運行。然而，通常會有計算機用於「督導」機器人和周邊設備，或者提供額外的儲存空間給大量的複雜路徑及常式。

手臂終端工具

最重要的機器人周邊設備是端接器，或者手臂終端工具(EOT)。常見的終端工具實例有焊接裝置(例如MIG焊槍、點焊器等等)、噴槍以及研磨及去毛邊裝置(例如碟式或帶式氣動研磨器、打光輪等等)、以及夾持器(可抓取物件的裝置，通常是電動或氣動機械，拿取物件的另一種常見手段是用真空吸取)。端接器通常非常複雜，而且會對應要處理的產品，常常要能一次拿取一排產品。它們會利用多種感測器幫助機器人系統確認產品位置、拿取產品、並置放產品到定位。
## 語源

機器人學（robotics）源自於機器人一詞，而「機器人」一詞最早被一位捷克的作家卡雷爾・恰佩克在他的舞台劇作品《羅梭的萬能工人》中提出並發表於 1920 年。該劇開始於一個用有機合成物製造人造人的工廠，那些人造人被稱「機器人」（robots）。卡雷爾稱是其兄弟約瑟夫・恰佩克發明了該詞。

根據牛津英語詞典，機器人學（robotics）一詞第一次被使用在以撒・艾西莫夫的短篇科幻小說《騙子！》，初次出版在 1941 年五月的《模擬科幻小說與事實》雜誌上。

## 歷史

西元 1927 年，一個由德國演員布里居・海默（Brigitte Helm）演示、女性人形的機械式人類（德語：Maschinenmensch），第一次在弗里茨・朗執導的德國科幻電影《大都會》中出現。1942 年，科幻作家以撒・艾西莫夫提出機器人學三大法則。1948 年，以撒・艾西莫夫提出了模控學原理，成為日後機器人學的基礎。

直至 20 世紀中才出現全自動的機器人，於 1961 年建立第一個可數位操控及可程式化的機器人 Unimate，功能為從壓鑄機中舉起高熱的金屬片並推疊起來。今日商業及工業機器人已被廣泛地應用在可以比人工更廉價、或更精確可靠的工作上。機器人也被雇用於骯髒、危險或令人感到乏味的工作。關於機器人的廣泛應用還有：製造、組裝、封裝及包裝、運輸、地球及太空探索、外科手術、武器、實驗研究、保全，以及消費性和工業產品的大量生產。 **Unimate** 是世界上第一個工業機器人，在美國新澤西州尤因鎮的內陸費舍爾嚮導工廠的通用汽車裝配線上工作。該機器人由喬治・德沃爾發明於 20 世紀 50 年代。

## 歷史

該機器人由喬治・德沃爾（George Devol）發明於 20 世紀 50 年代。他在 1954 年為其申請了專利，該專利於 1961 年獲得批准（美國專利第 2,988,237 號）。這項專利的開頭是：

> 本發明涉及機械的自動操作（特別是處理裝置），以及適用於這種機械的自動控制裝置。
> 
> 

德沃爾與他的生意夥伴約瑟夫・恩格爾伯格一起創辦了世界上第一家機器人製造公司 Unimation。

該機器人在美國新澤西州尤因鎮的內陸費舍爾嚮導工廠（Inland Fisher Guide Plant）的通用汽車裝配線上工作，它也因此成為世界上第一個工業機器人。最初的 Unimate 包括一個類似計算機的大盒子，連接到另一個盒子，並連接到一個機械臂，系統作業存儲在磁鼓存儲器中。這台機器承擔了從裝配線運輸壓鑄件並將這些零件焊接在汽車車身上的工作，這對工人來說是一項危險的任務，如果他們不小心的話，可能會因吸入有毒氣體中毒或被截肢。

該機器人還出現在約翰尼・卡森主持的《今夜秀》節目中。在節目中，這個機器人把一個高爾夫球打到一個杯子裡；倒了一杯啤酒；揮舞著樂隊指揮的指揮棒；抓住一個手風琴並揮舞著它。

2003 年，Unimate 進入了機器人名人堂。 ## 工業機器人歷史

喬治・戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，並在 1954 年申請了專利。 (專利批准在 1961 年). 在 1956 年，戴沃爾和約瑟夫・恩蓋爾柏格基於戴沃爾的原先專利，合作建立了 Unimation 公司。1959 年 Unimation 公司的第一台工業機器人在美國誕生，開創了機器人發展的新紀元。

Unimation 公司以後授權其技術給川崎重工和 GKN，分別在日本和英國生產 Unimates 工業機器人。在一段時間以來，Unimation 的唯一競爭對手是美國俄亥俄州的辛辛那提米拉克龍公司 (Cincinnati Milacron Inc.)。但是，在 1970 年代後期，在幾家大型日本企業集團開始生產類似的工業機器人之後，這局面從根本上改變了。

工業機器人在歐洲興起得相當快，在 1973 年 ABB 機器人公司和庫卡機器人 (KUKA) 公司就把機器人帶入市場。

在 70 年代末，對於機器人技術的興趣在增加，許多美國公司進入該領域，包括例如奇異和通用汽車公司（其成立的與日本發那科公司合資的發那科 (FANUC) 機器人公司等大型公司。美國的創業公司包括 Automatix 和 Adept Technology。在 1984 年的機器人熱潮時期，Unimation 公司被西屋電氣公司以 $1.07 億美元收購。西屋電氣公司於 1988 年將 Unimation 公司出售給法國史陶比爾 Faverges SCA 公司，這家公司仍然製造關節型機器人適用於一般工業和潔淨室的應用，並且於 2004 年底甚至收購博世公司的機器人事業部。 喬治·戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，並在1954年申請了專利。 (專利批准在1961年). 在1956年，戴沃爾和約瑟夫·恩蓋爾柏格基於戴沃爾的原先專利，合作建立了Unimation公司。1959年Unimation公司的第一台工業機器人在美國誕生，開創了機器人發展的新紀元。
Unimation公司以後授權其技術給川崎重工和GKN，分別在日本和英國生產Unimates工業機器人。在一段時間以來，Unimation的唯一競爭對手是美國俄亥俄州的辛辛那提米拉克龍公司(Cincinnati Milacron Inc.)。但是，在1970年代後期，在幾家大型日本企業集團開始生產類似的工業機器人之後，這局面從根本上改變了。
工業機器人在歐洲興起得相當快，在1973年ABB機器人公司和庫卡機器人(KUKA)公司就把機器人帶入市場。
在70年代末，對於機器人技術的興趣在增加，許多美國公司進入該領域，包括例如通用電氣和通用汽車公司（其成立的與日本發那科公司合資的發那科(FANUC)機器人公司等大型公司。美國的創業公司包括Automatix和Adept Technology。在1984年的機器人熱潮時期，Unimation公司被西屋電氣公司以$1.07億美元收購。西屋電氣公司於1988年將Unimation公司出售給法國史陶比爾Faverges SCA公司，這家公司仍然製造關節型機器人適用於一般工業和潔淨室的應用，並且於2004年底甚至收購博世公司的機器人事業部。

機器人程式編寫及介面