Rond het begin van onze jaartelling was de monding van de Maas een grote watervlakte die reikte van Monster tot aan Den Briel. Na het jaar 1000 vormden zich, door een samenspel van zee, rivier en wind, ten zuiden van Monster zandbanken. Hierop ontstonden duinen met daarachter hoge onbedijkte gronden. Dit gebied, ten noorden van het huidige 's-Gravenzande, wordt in de oudst bekende stukken vermeld als 'Zande'.
Het proces van landaanwas ging door. Uiteindelijk ontstond een uitgebreid gorzengebied met zandplaten waarop o.a. de Staelduinen ontstonden.
De graven uit het Hollandse huis hielden zich hier in de eerste helft van de 13e eeuw geregeld met bedijkingswerk bezig. Dat de naam van het dorp Zande veranderde in 's-Gravenzande, wijst er op dat de graven van Holland hier van grote betekenis zijn geweest.
Rond 1230 verbleven Floris IV en zijn echtgenote Machteld van Brabant vaak op hun grafelijke hof in 's-Gravenzande. Funderingsresten van dit hof zijn teruggevonden langs de huidige Nieuwe Vaart. Na de dood van Floris bewoonde Machteld dit hof permanent tot aan haar overlijden in 1267.
Rond 1242 bedijkten zij en haar zoon graaf Willem 11 nieuw land. Waarschijnlijk ging het hier om de aanleg van de Maasdijk. Hierdoor werd een groot gedeelte van het grondgebied tegen overstromingen beschermd.
Op aandringen van gravin Machteld verleende haar zoon, graaf Willem II, in 1246 aan 's-Gravenzande het stadsrecht waardoor de dorpelingen poorters werden. Zij kregen een eigen stadsbestuur met aan het hoofd ervan een schout, dit in tegenstelling tot het omliggende platteland dat tot het ambachtsgebied (grondgebied) van 's-Gravenzande behoorde.
Gravin Machteld liet in 's-Gravenzande een kerk bouwen, die gewijd werd aan de Heilige Elisabeth van Thüringen. Vlak voor haar dood schonk Machteld de kerk een Madonnabeeld, dat nog aan deze heilige toebehoord had. Het verhaal ging dat dit Madonnabeeld grote wonderen kon verrichten. 's-Gravenzande groeide hierdoor uit tot een belangrijke bedevaartplaats. De kerk verkreeg veel inkomsten, zodat in de loop van de 14e eeuw een grotere kerk gebouwd kon worden: een drie-schepige hallenkerk met een toren van ongeveer 85 meter hoog. Nadat deze kerk in het begin van de 19e eeuw was ingestort, is op deze plaats de huidige Dorpskerk gebouwd.
Voor de bevolking van het middeleeuwse 's-Gravenzande waren landbouw en veeteelt de voornaamste bronnen van bestaan. Het verhaal gaat dat op de vruchtbare klei de beste tarwe van heel Holland groeide. Er werden ook vruchten gekweekt en er werd vlas verbouwd. 's-Gravenzande was verder beroemd om haar groene schapenkaas.
Daarnaast waren er uiteraard ook handwerkslieden zoals wevers, een schoenmaker, smid en een timmerman. Voor 1400 was ook de lakenindustrie belangrijk. Het wanthuis, de lakenhal, stond aan de zuidzijde van de stad.
Op de plek waar nu het oude veilingterrein ligt, stonden in de middeleeuwen een begijnhof en een klooster. Het begijnhof is vóór het jaar 1255 gesticht door gravin Machteld en was waarschijnlijk het oudste begijnhof in de noordelijke Nederlanden. In de 18e eeuw is op het terrein van het voormalige begijnhof door de familie Van Vredenburch de buitenplaats Vreeburch gebouwd.
Vanuit het Delftse klooster St. Hieronymusdal stichtten Reguliere Kanunniken in 1427 een klooster in 's-Gravenzande. Ook kregen zij het beheer over het . s-Gravenzandse gasthuis toegewezen. Op een perceel grond van het gasthuis - ten oosten van het begijnhof - vestigden zij hun klooster dat de naam Maria Magdalena in Bethanië kreeg. Kort na 1575 zijn de kloostergebouwen afgebroken. Het gasthuis was veel ouder, dat bestond namelijk al twee eeuwen. Het werd opgericht door de graven van Holland en werd gebruikt als logement voor reizigers, die er een nacht onderdak konden krijgen.
In de 15e en 16e eeuw had 's-Gravenzande, evenals de omliggende dorpen en steden, een rederijkerskamer die de naam 'De geele Fioletten'droeg. De rederijkers (beoefenaars van de welsprekendheid) kwamen bijeen op de zolder van de visbank die aan het Marktplein stond.
In de middeleeuwen werd er wekelijks op dinsdag een warenmarkt gehouden. Verder waren er nog de jaarlijkse paarden- en biggenmarkt, de Paaszandemarkt en de Herfstzandemarkt, jaarmarkten die veel kijkers en kopers trokken.
Aan het Marktplein stond de herberg 'De Borsboom', later 'De Spaansche Vloot' geheten. De oudste vermelding van deze herberg stamt uit 1543. Omstreeks 1690 brandde het gebouw geheel af en werd de herberg herbouwd tot haar huidige vorm.
In de 17e en 18e eeuw kochten rijke handelaren, magistraten en reders uit de Hollandse steden op het platteland een buiten. Zij bouwden kapitale villa's en legden barokke tuinen en fraaie parken aan. In 's-Gravenzande zijn zo'n twaalf van deze buitenplaatsen geweest Er werd allerlei fruit gekweekt, waaronder zelfs abrikozen en ananas. Door deze buitenplaatsen kreeg 's-Gravenzande een economische stimulans.
Niet alleen bij de opkomst van de buitenplaatsen, maar ook al eerder is er sprake geweest van tuinbouw in het Westland. Het grafelijk hof, het begijnhof en het klooster hebben in 's-Gravenzande stimulerend gewerkt op de teelt van landbouwgewassen. In de 14é eeuw was al sprake van export van knoflook, kooi en uien vanuit deze streek naar Engeland. De intensieve tuinbouw kwam echter pas na 1800 tot ontwikkeling. Redenen hiervoor waren een gunstig klimaat en de nabijheid van grote steden. De hoger gelegen zandgronden waren uitstekend geschikt voor de teelt van vroege aardappelen, asperges en tulpen.
Medio 1880 trad er een economische teruggang op. De daaruit voortvloeiende landbouwcrisis bracht vele problemen voor de tuinbouw met zich mee. Deze crisis heeft geleid tot de ontwikkeling van het veilingwezen. De eerste veilingen in 's-Gravenzande werden gehouden op het biljart in de herberg De Spaansche Vloot. later werd er een veilinggebouw opgericht. Door allerlei fusies in de loop van de jaren kent 's-Gravenzande sinds 1993 geen eigen veiling meer.
In 1914 werd Hoek van Holland van 's-Gravenzande afgescheiden en aan het grondgebied van Rotterdam toegevoegd. In de Tweede Wereldoorlog waren er nauwelijks directe oorlogshandelingen in 's-Gravenzande. Door de ligging vlakbij de toegang tot de havens van Rotterdam had de bezetter zich hier wel genesteld. Ruim 400 woningen werden afgebroken om schootsveld te verkrijgen. Na de oorlog werd snel een begin gemaakt met de wederopbouw van de gemeente.