def zangle_to_quat(zangle):
    '\n\t:param zangle in rad\n\t:return: quaternion\n\t'
    return (Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=np.pi) * Quaternion(axis=[(- 1), 0, 0], angle=zangle)).elements
:param zangle in rad
:return: quaternion
def zangle_to_quat(zangle):
    '\n\t:param zangle in rad\n\t:return: quaternion\n\t'
    return (Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=np.pi) * Quaternion(axis=[(- 1), 0, 0], angle=zangle)).elements