def _get_obs(self):
    qpos = self.sim.data.qpos
    qvel = self.sim.data.qvel
    return np.concatenate([qpos[1:], np.clip(qvel, (- 10), 10)]).ravel()
def _get_obs(self):
    qpos = self.sim.data.qpos
    qvel = self.sim.data.qvel
    return np.concatenate([qpos[1:], np.clip(qvel, (- 10), 10)]).ravel()