def joyCallback(msg):
    global cmd_vel_pub
    global linear_axis
    global linear_scale
    global rotation_axis
    global rotation_scale
    global yaw
    cmd_vel_msg = Twist()
    cmd_vel_msg.linear.x = (msg.axes[linear_axis] * linear_scale)
    cmd_vel_msg.angular.z = (msg.axes[rotation_axis] * rotation_scale)
    cmd_vel_msg.angular.y = np.inf
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg)
def joyCallback(msg):
    global cmd_vel_pub
    global linear_axis
    global linear_scale
    global rotation_axis
    global rotation_scale
    global yaw
    cmd_vel_msg = Twist()
    cmd_vel_msg.linear.x = (msg.axes[linear_axis] * linear_scale)
    cmd_vel_msg.angular.z = (msg.axes[rotation_axis] * rotation_scale)
    cmd_vel_msg.angular.y = np.inf
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg)