def _get_obs(self):
    return np.concatenate([self.sim.data.qpos.flat[1:], np.clip(self.sim.data.qvel.flat, (- 10), 10)])
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    return np.concatenate([self.sim.data.qpos.flat[1:], np.clip(self.sim.data.qvel.flat, (- 10), 10)])