def angle_quantization(angle):
    angle = ((angle / np.pi) * 180)
    angle[(angle < (- 22.5))] = (180 + angle[(angle < (- 22.5))])
    _angle = np.zeros_like(angle, dtype=np.uint8)
    _angle[np.where((angle <= 22.5))] = 0
    _angle[np.where(((angle > 22.5) & (angle <= 67.5)))] = 45
    _angle[np.where(((angle > 67.5) & (angle <= 112.5)))] = 90
    _angle[np.where(((angle > 112.5) & (angle <= 157.5)))] = 135
    return _angle
def angle_quantization(angle):
    angle = ((angle / np.pi) * 180)
    angle[(angle < (- 22.5))] = (180 + angle[(angle < (- 22.5))])
    _angle = np.zeros_like(angle, dtype=np.uint8)
    _angle[np.where((angle <= 22.5))] = 0
    _angle[np.where(((angle > 22.5) & (angle <= 67.5)))] = 45
    _angle[np.where(((angle > 67.5) & (angle <= 112.5)))] = 90
    _angle[np.where(((angle > 112.5) & (angle <= 157.5)))] = 135
    return _angle