def angle_between(ang1, ang2, sign=True):
    d = ((((ang1 - ang2) + np.pi) % (2 * np.pi)) - np.pi)
    if (not sign):
        d = np.abs(d)
    return d
def angle_between(ang1, ang2, sign=True):
    d = ((((ang1 - ang2) + np.pi) % (2 * np.pi)) - np.pi)
    if (not sign):
        d = np.abs(d)
    return d