竹間沢の人形芝居の起源は、幕末の安政年間(1845~1860年頃)に遡ります。竹間沢の神楽師・前田左近のもとに、西多摩郡二宮村(現・東京都あきる野市)で人形芝居の座元として活躍していた六代目薩摩若太夫の長女、ていが嫁いできました。竹間沢の車人形芝居が現在のような車人形に変わったのは、幕末から明治の時期になります。当時、西川古流が考案した三人遣いの文楽人形を、1人の遣い手で操る「車人形」が盛んに行われており、その影響を受けた「吉田三芳座」も、小さな人形の芝居から車人形芝居の一座へと変わりました。竹間沢車人形が最も盛んだったのは、明治中~後期でした。「吉田三芳座」は現在の川越・大宮を含む入間郡や北足立郡を中心に、盛んに巡業活動を繰り広げました。大正時代に入り浪曲、映画などに押されて衰退し、大正十二年(1921年)を最後に興行が途絶えてしまいました。昭和46年(1971年)、竹間沢車人形は再び注目を集めることになります。