【発明の属する技術分野】この発明はパンチプレスのような板材加工機により加工されたワークを搬出する板材加工機のワーク搬出装置及びワーク搬出方法に関する。従来パンチプレスのような板材加工機で加工されたワークを板材加工機により搬出するワーク搬出装置が種々提案され、また実用化されている。特開昭61−108430号公報では、パンチプレスに設けられたパンチにより母材より製品を切離する際、上記パンチに隣接するパンチとこれに対応するダイの間で製品を定位置に不動状態に固定した後、把持爪装置により製品を把持して板材加工機より搬出するようにしたワーク搬出装置が提案されており、パンチとダイの間で押圧固定した製品を把持爪装置で把持するため、製品の把持が確実に行える効果を有している。【0003】また実開平3−85129号公報では、板材加工機により加工されたワークをアンローダのグリッパが把持しやすい高さまで板材を押し上げ装置により押し上げた後、アンローダにより板材加工機より搬出するようにしたピッキング装置が提案されており、小型のアンローダで板材を搬出できるため、製造コストを低減できるなどの効果を有している。【発明が解決しようとする課題】しかし前者公報のワーク搬出装置では、板材加工機により加工されたワークを把持爪装置で把持して搬出するため、製品が比較的大きい場合、テーブル上を引摺りながら製品を搬出しなければならず、製品の表面に傷が付いて製品の品質を低下させるなどの不具合がある。板材加工機で製品を打抜き加工した際残枠などのスクラップが発生する加工では、残枠を作業者が手作業で搬出する必要があるため、ワークの搬出が自動化できないなどの不具合もある。後者公報のピッキング装置では、アンローダと別に製品を把持しやすい位置まで押し上げる押し上げ装置が必要となるため、アンローダを小型化できても、装置全体としては価格が上がると共に、製品が比較的大きい場合、アンローダにより製品を引き摺りながら搬出するため、製品の表面に傷が付いて製品の品質を低下させるなどの不具合がある。板材加工機で製品を打ち抜き加工した際残枠などのスクラップが発生する加工では、残枠を作業者が手作業で搬出する必要があるため、ワークの搬出が自動化できないなどの不具合もある。この発明はかかる不具合を改善するためになされたもので、板材加工機で加工されたワークを傷を付けずに搬出できる板材加工機のワーク搬出装置及びワーク搬出方法を提供することを目的とするものである。上記シートサポートは、上記ピッキング手段に向けて移動することで、上記クランパにより、端部が持ち上げられた状態でクランプされたワークの下方に進入してワークを下方より支持し、かつワークを下方より支持した状態で上記Y軸キャリヤとともに板材加工機から製品積載手段まで移動可能としたことを特徴とする板材加工機のワーク搬出装置である。板材加工機により加工されたワークを搬出するに当り、X軸及びY軸方向へ移動自在なピッキング手段を板材加工機により加工されたワークの近傍まで移動させ、かつピッキング手段に設けれらたフックによりワークの端部を持ち上げてピッキング手段のクランパによりワークの端部をクランプしたら、ワークの下方にシートサポートを挿入してシートサポートによりワークを下方より支持し、かつこの状態でシートサポートとともにピッキング手段を製品積載手段へ移動して、製品積載手段に積載するようにしたものである。上記構成により板材加工機により加工された製品を引き摺らずに搬出することができるため、製品の表面に傷が付いて製品の品質を低下させるなどの不具合を解消することができると共に、製品と同様に残枠なども搬出できるため、残枠などを手作業で取除く作業を必要とせず、これによって自動による無人化運転が可能になる。ワークの端部をクランプして搬出するため、ワークが非磁性体や、加工により表面に穴などが開口していても搬出することが可能になると共に、搬送中はシートサポートによりワーク下面が支持されるため、薄板や比較的大きなワークであっても搬送中腰折れなどが発生することもない。シートサポート上に多数のブラシ毛を植設することにより、ワークの下方にシートサポートを挿入する際、ワークの表面に傷が付く心配がないと共に、板材加工機により下面に突出部が形成されたワークであってもシートサポートの先端が突出部に突き当たることがないため、シートサポートの挿入動作が円滑に行える。既存の板材加工機に簡単に後付できるため、容易かつ安価に実施することもできる。【発明の実施の形態】この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。8は図7のC方向からの矢視図、図9は図7のD方向からの矢視図、図10は板材加工機により加工されたワークの平面図、図11ないし図22は作用説明図である。図1において1は板材加工機、2はワーク搬入装置、3はワーク搬出装置、4は製品積載手段、5は残枠搬出手段を示す。板材加工機1により加工されるワーク8はパレット9に積層された状態で搬送台車10により上記ワーク搬入装置2の下方へ搬送され、ワーク搬入装置2により1枚ずつ分離されてワーク搬入装置2のローラコンベヤ2a上に載設され、ローラコンベヤ2a上を板材加工機1方向へ移動されて、板材加工機1へ搬入される。加工する種類に応じて交換自在なパンチ61及びダイ62が図11に示すように設けられ、そしてレーザ加工位置にはレーザ発振器12により発振されたレーザビームが導かれるようになっている。この発明のワーク搬出装置3は、板材加工機1により加工の完了した製品8aと、残枠8bを製品積載手段4及び残枠搬出手段5へそれぞれ分けて搬出するもので、次のように構成されている。板材加工機1と製品積載手段4の間には横桁13が横架されていて、この横桁13に布設されたガイドレール14に図3以下に示すようにX軸キャリヤ15がX軸方向へ移動自在に吊下されている。上記X軸キャリヤ15にはX軸モータ16が搭載されていて、このX軸モータ16に取付けられたピニオン16aは、上記横桁13に沿って布設されたラック17に噛合されていて、X軸モータ16によりピニオン16aを回転することにより、X軸キャリヤ15をX軸方向へ移動できるようになっている。【0012】また上記X軸キャリヤ15の下部には、上記X軸と直交するY軸方向に支持部材18が設けられていて、この支持部材18の下面にY軸方向に一対のガイドレール19が布設されている。これらがガイドレール19にY軸キャリヤ20がY軸方向に移動自在に支承されている。上記支持部材18には、各ガイドレール19の間に位置してボールねじよりなるY軸送りねじ軸21が支承されていて、このY軸送りねじ軸21は支持枠18上に設置されたY軸モータ22により無端ベルト23を介して正送回転されるようになっている。上記Y軸送りねじ軸21にはY軸キャリヤ20に設けられたナット部材24が螺合されていて、Y軸モータ22によりY軸送りねじ軸21を回転させることにより、Y軸キャリヤ20をY軸方向へ移動できるようになっている。上記Y軸キャリヤ20の下部には枠体26が設けられていて、この枠体26の下面中央にガイドレール27が、そして両側下面に突設されたブラケット26aの下端には、後述するシートサポート34の両側縁を摺動案内する端部ガイド27aがU軸方向(X軸と同じ方向)に布設されている。枠体26の下面中央に位置するガイドレール27にはナット部材28の上部がガイドレール27に沿って移動自在に支承されていると共に、このナット部材28はU軸方向に設けられたボールねじよりなるU軸送りねじ軸29に螺合されている。上記U軸送りねじ軸29は、両端側が上記枠体26の下面に回転自在に支承されていて、枠体26上に設置されたU軸モータ30により無端ベルト31を介して回転させることにより、上記ナット部材28をU軸方向へ移動できるようになっている。【0014】また上記ナット部材28の下部には、ガイドレール33を介してシートサポート34がU軸方向へ移動自在に取付けられている。上記シートサポート34は板材加工機1より搬出する製品8aや残枠8bを下方より支持するためのもので、上記枠体26よりやや大きい板体より形成され、上面には製品8aの表面に傷を付けないように多数のブラシ毛34aが植設されている。上記シートサポート34の後部側上面中央には、上記ガイドレール33が布設され、このガイドレール33に上記ナット部材28の下部が摺動自在に嵌合されており、上記各ナット部材28の側面にはピニオン35が回転自在に支承されている。これらピニオン35に枠体26の下面にU軸方向に布設された固定ラック36と、シートサポート34の上面にU軸方向に布設された移動ラック37に同時に噛合されている。これによってU軸モータ30によりU軸送りねじ軸29を回転させることにより、ナット部材28の移動速度に対して2倍の移動速度でシートサポート34がU軸方向へ移動されるようになっている。上記Y軸キャリヤ20の設けられた枠体26の先端側上面には、V軸方向(Y軸と同じ方向)に一対のガイドレール40が布設されていて、これらガイドレール40上にV軸キャリヤ41がV軸方向へ移動自在に設けられている。上記V軸キャリヤ41の上方には、一方のガイドレール40と平行するようボールねじよりなるV軸送りねじ軸42が設けられていて、この軸送りねじ軸42に上記V軸キャリヤ41に固定されたナット部材43が螺合されている。上記V軸送りねじ軸42の両端側は枠体26上に回転自在に支承されていて、枠体26上に設置されたV軸モータ44により無端ベルト45を介して回転させることにより、上記ナット部材43を介してV軸キャリヤ41をV軸方向へ移動できるようになっている。【0016】また上記V軸キャリヤ41の前部には、ピッキング手段昇降用シリンダ39により昇降自在な一対のピッキング手段46が設けられている。ピッキング手段46はピッキングすべき製品8aの大きさや形状に応じて1基または3基以上設けるようにしてもよい。上記ピッキング手段46は図6ないし図9に示すように、クランパ47と、このクランパ47の前方に設けられたフック手段48よりなる。上記クランパ47は、V軸キャリヤ41に取付けられた支持部材49にガイドレール49aを介して前後動自在に支承された移動部材47aを有している。上記移動部材47aは支持部材49上に設置されたクランパ前後動用シリンダ50によりU軸方向へ前後動自在となっていると共に、移動部材47aの下面には、ほぼL字形をなす下爪47bの垂直部上端が固着されている。上記下爪47bの上側には、L字形をなす上爪47cが設けられていて、下爪47bの垂直部に布設されたガイドレール47dに上爪47cの垂直部が上下動自在に支承されている。上爪47cの垂直部上端は、移動部材47a上に設置されたクランプシリンダ51のピストン杆51aに接続されていて、このクランプシリンダ51により上爪47cを上下動することにより、上爪47cと下爪47bの間でワーク8の端部がクランプできるようになっていると共に、上爪47c及び下爪47bのクランプ面にはウレタンゴムよりなる弾性パッド47eが取付けられている。【0017】さらに上記上爪47cと下爪47bの先端は、クランプ47を前後動した際フック手段48と干渉しないように2路に分岐されている。上記フック手段48は、支持部材49の下面に突設されたガイド部材48aにガイドレール48bを介して上下動自在に支承され、かつ支持部材49上にブラケット49cを介して取付けられたフックストッパ上下用シリンダ53により上下動されるシリンダ取付け部材48cを有していて、このシリンダ取付け部材48cにフック上下用シリンダ52が軸受60を介して回転自在に支承されている。上下フック上下用シリンダ52の上端からは軸杆52aが突設されていて、この軸杆52aの上端にレバー48dを介してフック旋回シリンダ54のピストン杆54a先端が接続されている。上記フック旋回シリンダ54はシリンダ取付け部材48cの上面より横方向へ張出された取付け板48eの先端に基端部が枢着されていて、ピストン杆54aを伸縮することにより上記フック上下用シリンダ52をほぼ90°旋回できるようになっている。上記フック用シリンダ52の下端にはフックストッパ52bが、そしてフックストッパ52aの中心にはL字形をなすフック52cが設けられている。上記フック52cの垂直部上端は、フック上下用シリンダ52のピストン杆52dに接続されていて、ピストン杆52dによりフック52cが上下動自在となっている。次に上記構成されたワーク搬出装置3の作用を説明する。板材加工機1で加工するワーク8は、搬送台車10に積層された状態で載置されて、図1の矢印(イ)方向よりワーク搬入装置2へ搬送され、ワーク搬入装置2により1枚づつ分離されて図1の矢印(ロ)方向より板材加工機1へ搬入される。ワーク8の加工位置が位置決めされて加工が行われる。いま板材加工機1により加工された製品8aが例えば図10に示すような形状の場合、板材加工機1は製品8aの最終切離し位置8cを打抜くと、パンチ61の下部に設けられたストリッパ61aがワーク8を固定した状態で停止する。次に予め入力されている製品8aのデータを基にX軸モータ16が回転されて、X軸キャリヤ15が待機位置より前進を開始し、同時にV軸モータ44が回転されてV軸キャリヤ41がV軸方向へ移動され、V軸キャリヤ41に支持されたクランパ47及びフック手段48が製品8aのクランプ位置8dに位置決めされる。【0019】その後X軸キャリヤ15がピッキング位置まで前進して停止すると、ピッキング手段昇降シリンダ39によりピッキング手段46が下降される。このときピッキング手段46のフック52cは、製品8aと干渉しないようフック旋回シリンダ54によりほぼ90°旋回されている。フック52aが製品8aのクランプ位置8dより製品8aの下側へ挿入されて停止されると、フック旋回シリンダ54によりフック上下用シリンダ52がほぼ90°旋回されて、フック52cの先端が図12に示すように製品8aの下面と係合する位置になる。その後フック上下用シリンダ52によりフック52cが上昇されるため、フック52cとフックストンパ52bの間で製品8aの端部が図13に示すようにクランプされ、同時に板材加工機1のストッパ61aが製品8aを解放する。次にこの状態でフックストッリパ上下用シリンダ53がフック上下用シリンダ52を上昇させるため、フック52c及びフックストッパ52bは製品8aの端部をクランプしたままクランパ47のクランプ位置まで製品8aの端部を図14に示すように上昇させる。この状態でクランパ前後用シリンダ50によりクランパ47が前進されるため、クランパ47の下爪47bがフック52cとフックストッパ52bの間でクランプされている製品8aの下側へ挿入される。クランパ47の下爪47bが製品8aの下方へ挿入されると、フック52cが下降されて製品8aを解放するため、製品8aの端部は図15に示すようにクランパ47の下爪47b上へ移載されると共に、この状態でクランプシリンダ51によりクランパ47の上爪47cを下降させて、図16に示すようにクランパ47の上爪47cと下爪47bの間で製品8aの端部をクランプする。【0020】クランパ47による製品8aのクランプが完了すると、U軸モータ30によりU軸送りねじ軸29が回転されて、U軸送りねじ軸29に螺合されたナット部材28を介してピニオン35が前進されるため、ナット部材28の前進速度に対してシートサポート34が2倍の速度で前進され、図17に示すようにシートサポート34の先端側がクランパ47によりクランプされた製品8aの下側へ挿入される。シートサポート34の上面には予め多数のブラシ毛34aが植設されていて、シートサポート34の挿入時ブラシ毛34aが製品8aの下面と接触されるため、製品8aの表面を傷付けることがないと共に、板材加工機1により下面に突出部が突出するような製品8aを加工した場合でも、突出部にシートサポート34の先端が突き当たって挿入できなくなるなどの不具合も生じない。次にこの状態でX軸モータ16が回転されてX軸キャリヤ15が後退を開始するため、図18に示すようにピッキング手段46もシートサポート34とともに後退を開始する。【0021】そしてピッキング手段46及びシートサポート34が後退している間にY軸モータ22によりY軸キャリヤ20がY軸方向へ移動されて、シートサポート34により下面が支持された製品8aは製品積載手段4の製品パレット4aの上方に正確に位置決めされる。X軸キャリヤ15が停止すると製品積載手段4の製品パレット4aが図示しないパレットリフタにより図19に示すように製品受渡し位置まで上昇され、この状態でU軸モータ30が回転されてシートサポート34が図20に示すように元の位置まで後退されるためクランパ47にクランプされた製品8aは製品パレット4a上に積載される。その後クランパ47の上爪47cが図21に示すように上昇し、クランパ47が後退するため、製品8aは図22に示すように製品パレット4a上に完全に積載される。以下板材加工機1が製品8aを加工する毎に上記動作を繰返して、製品8aを板材加工機1より搬出し、製品パレット4a上に積載するもので、ワーク8より製品8aの打抜きを完了して残った残枠8bも製品8aと同様に板材加工機1より搬出され、残枠の方は製品積載手段4に隣接して設けられた残枠搬出手段5へ積載されて処理される。【0023】なお、上記実施例ではワーク8より加工された製品8aが比較的小さいことから、1基のピッキング手段46を使用して製品8aを搬出するようにしたが、製品8aの形状や大きさに応じて複数基のピッキング手段46を使用しても勿論よい。【図1】この発明の一実施例になるワーク搬出装置を採用した板材加工機の全体的な平面図である。【図2】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置を示す平面図である。【図3】図2のA方向からの矢視図である。【図4】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置を示す側面図である。【図5】図4のB方向からの矢視図である。【図6】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置に設けられたピッキング手段の平面図である。【図7】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置に設けられたピッキング手段の一部切欠側面図である。【図8】図7のC方向からの矢視図である。【図9】図7のD方向からの矢視図である。【図10】板材加工機により加工されたワークの平面図である。【図11】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図12】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図13】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図14】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図15】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図16】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図17】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図18】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図19】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図20】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図21】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。【図22】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。上記シートサポート34は、上記ピッキング手段46に向けて移動することで、上記クランパ47により、端部が持ち上げられた状態でクランプされたワーク8の下方に進入してワーク8を下方より支持し、かつワーク8を下方より支持した状態で上記Y軸キャリヤ20とともに板材加工機1から製品積載手段4まで移動可能としたことを特徴とする板材加工機のワーク搬出装置。1により加工されたワーク8を搬出するに当り、X軸及びY軸方向へ移動自在なピッキング手段46を板材加工機1により加工されたワーク8の近傍まで移動させ、かつピッキング手段46に設けられたフック手段48によりワーク8の端部を持ち上げてピッキング手段46のクランパ47によりワーク8の端部をクランプしたら、ワーク8の下方にシートサポート34を挿入してシートサポート34によりワーク8を下方より支持し、かつこの状態でシートサポート34とともにピッキング手段46を製品積載手段4へ移動して、製品積載手段4に積載することを特徴とする板材加工機のワーク搬出方法。