LiDAR_LD06」を使用する際に必要となるld06のドライバをインストールする方法を解説します。私の環境でセットアップした際に発生したエラーの対象法なども記載しましたので、これからインストールされる方は是非参考にしてみてください。4OS:Ubuntu22.04LTSROS2のインストールld06ドライバをインストールする前にROS2をインストールしておく必要があります。Humbleをインストールする手順については以下の記事で解説していますので、あらかじめ済ませておいてください。Humbleをインストールする手順について解説します。ld06のドライバをインストールする手順を解説します。使用するLidarドライバ今回使用するLidarドライバは以下のリポジトリとなります。GitHub.ld06ドライバのインストール手順リポジトリをクローンするLidarドライバーのリポジトリをクローンします。src/ldlidar依存関係をインストールする必要な依存関係をインストールするため、以下のコマンドを実行します。-yコマンド解説このコマンドはROSパッケージの依存関係データベースを更新し、指定されたディレクトリ(この場合はsrc)内のすべてのパッケージに必要な依存関係を自動的にインストールするために使用されます。ROSパッケージの依存関係を管理するツールです。使用する依存関係のデータベースを最新の状態に更新します。この操作は、システム上にインストールされているROSパッケージの依存関係が変更された場合や、新しいパッケージがリリースされた場合に、それらの変更を反映させるために必要です。このコマンドは、指定されたパス(この場合はsrcディレクトリ)内のROSパッケージの依存関係を解決し、必要な依存パッケージをインストールします。ディレクトリ内のパッケージの依存関係を調べるように指示します。通常、ROSワークスペース内のソースコードを含むディレクトリです。対して、すでにsrcディレクトリ内にあるソースからビルドされるパッケージの依存関係を無視するように指示します。これらのソースパッケージ自体を依存関係として扱わないようにします。依存パッケージのインストール時に、ユーザーに確認なしで自動的に進行するように指示します。これは、インストールプロセスを自動化し、手動での確認を求められることなく、必要な依存関係を迅速にインストールするために便利です。これにより、開発者はパッケージの依存関係に関する手動での管理作業を減らすことができ、効率的に作業を進めることが可能になります。以下のように表示されれば成功です。2ワークスペース内のパッケージをビルドするために用いられます。2プロジェクトで広く使用されていますが、それに限定されず様々なソフトウェアプロジェクトで利用可能です。ワークスペース内のsrcディレクトリをスキャンして、ビルドすべきパッケージを識別します。ファイルに基づいて識別され、このファイルは各パッケージのルートディレクトリに配置されています。各パッケージの依存関係を解析し、正しい順序でビルドが行われるようにします。これにより、依存するパッケージが利用可能な状態でなければならない場合でも、その依存関係が満たされます。ディレクトリ内に配置します。ディレクトリ内に環境設定スクリプトを生成します。これらのスクリプトをソースすることで、ビルドしたパッケージを利用するための環境が設定されます。コマンドは非常に柔軟であり、ビルドのカスタマイズや特定のパッケージだけをビルドするためのオプションが用意されています。基本的な使用法では、ワークスペース内の全てのパッケージをビルドし、開発者がすぐに使用できるようにすることが目的です。これにより、開発者はビルドプロセスにおける複雑さを最小限に抑え、より効率的に作業を進めることができます。私の環境では以下のエラーが発生しました。buildコマンドが見つからない場合、それはcolconパッケージビルドツールがシステムにインストールされていないことを意味します。2の開発には必須です。この問題を解決するために、colconをインストールする必要があります。colconツールのインストール以下のコマンドを実行してcolconツールをインストールします。python3-colcon-common-extensions再度ビルドを実行します。ビルドに成功すると以下のように実行結果が表示されます。ldlidar以上でドライバのインストールは完了です。ld06のドライバをUbuntuでインストールする方法について解説しました。rvizの使用方法などはまた別の記事で解説します。それでは、また次の記事でお会いしましょう。LiDARをPCのUSBポートにつないでROS2環境で動かしてみた。※サイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。上に表示された文字を入力してください。ExampleMurasan(むらさん)制御系エンジニアです。Piなどのマイコンボードを使ってアプリケーションを開発しています。好きなガジェットについても紹介していきたいと思います。トップページの画像はStableDiffusionというAIによって生成されたイラストです。