ベンチャー企業であるリバーフィールド株式会社(以下、リバーフィールド)は、ロボットによる手術の精度を高めるために、「力覚(握る力や掴む力などの力の知覚)」をどう実現するかという課題がありました。リバーフィールドは、この課題に対応するため、「空気圧」を利用することで「力覚フィードバック」を再現しました。空気圧システムは構成要素が多く、制御が複雑で難しいといった高いハードルがありました。「人命を扱う医療の現場で利用される「Saroa」には、高いリアルタイム性の実現が求められます。そのために欠かすことができない要件が、高速な応答性能、そして高い信頼性と安全性などです。耕太郎氏”アプローチ手術支援ロボット「Saroa(サロア)サージカルシステム」で高度な制御を実現するため、リバーフィールドは要件として上げていた高速な応答性能、高い信頼性、高い安全性を兼ね備えた最良のリアルタイムOSとしてVxWorks®を採用しました。導入効果VxWorksを使うとおよそ1msレベルのハードウェアリアルタイム処理ができるため、空気圧力などの制御を高速に精度よく行えるようになり、力覚フィードバックを備え、高いリアルタイム性を実現した手術支援ロボットを開発することができました。