Pi)をコントローラとして動作する4足歩行ロボット、PiCrawlerの自律制御機能の一部が実装できたので記事にしたいと思います。Pi(ラズベリーパイ)はイギリスのラズベリーパイ財団が教育用に開発したボードコンピュータです。Cortex-A72が4コアとマイコンボードの中では非常に高速な処理能力を持っています。ユーザーがアクセス可能な40ピンのGPIOも搭載しており、外部ハードウェアを制御することが可能です。詳細なスペック等は以下の記事で解説していますので、あわせてご覧ください。PiCrawler使用するロボットはSunfounderが販売しているラズベリーパイベースの多脚ロボット、PiCrawlerです。詳細は以下のページをご覧ください。今回はSunFounder社から発売されている「クモ」を模倣したロボット、PiCrawlerを紹介します。4でも同様の制御が可能です。制御するプログラムは全てPythonでコーディングしています。PiはIoTアプリケーション開発の分野で不可欠なツールです。Piがコンパクトでコスト効率が良く、多様なプロジェクトに適用できるためです。...やりたいこと今回はラズベリーパイに接続されているカメラモジュールの映像の中に映った人間をディープラーニングを使ってリアルタイムに検出し、その人間がいる方向にロボット本体の向きを変えるという動作をさせてみたいと思います。Lite-bin」を使用させて頂きいています。この学習済みモデルの「Person」というラベルに対応するオブジェクトが検出された場合のみ、サーボモーターを制御してロボットの向きを変えています。PINTOさんのリポジトリは以下となります。Amazon調べ)口コミを見るAmazon楽天市場Yahooショッピングメルカリポチップベースとなるアプリケーションオブジェクトの位置検出ディープラーニングによるオブジェクト検出については、以下の記事でソースコード付きで解説しています。オブジェクトの検出だけでなく、オブジェクトがロボットに対してどちらの方向にあるのかという情報もOpenCVを使って検出しています。今回はロボットに搭載するディープラーニングを使った画像処理アプリケーションが完成したので記事にしたいと思います。Liteによる物体検出を行う...サーボモーター制御オブジェクトの位置情報を元にサーボモーターを動かすための制御プログラムは、以下の記事でソースコード付きで解説しています。PiベースのスパイダーロボットPiCrawlerを、Pythonで記述したGUIプログラムから制御できるようにしたため、記事にまとめたいと...今回はこの2つの記事で記載している機能の調停を行うプログラムを作成し、ディープラーニング側のプロセスが持っているオブジェクトの位置情報を、プロセス間通信を使ってサーボ制御プロセスにリアルタイムに渡せるようにしました。PiはIoTアプリケーション開発の分野で不可欠なツールです。Piがコンパクトでコスト効率が良く、多様なプロジェクトに適用できるためです。...実際にうごかしてみた実際にプログラムを改修して動かしてみた動画です。人間の手を検出するとそちらへロボットの向きを変えていることが確認できました。手だけだとディープラーニングでの検出精度が低いので私自身の全身で検出するように動画を撮ってみました。離れた位置で試すとうまく追従して動いてくれました。PiCrawlerを、人間に追従して向きをかえるという処理を実装してみました。目標となるオブジェクトとの距離が近すぎたり、目標の移動速度が速すぎたりするとうまく追従できない場合があったので、移動平均フィルターを入れるなどのチューニングをして精度を上げていきたいと思います。機械学習を勉強したい方向けに以下の記事で公開していますので、ぜひご覧ください。今回は機械学習を始めてみたいけど、どこから手を付けたら良いのだろう?とお悩みの方に、私が所有している中からおすすめの書籍をピックアップしてみました。Py...また、以下の記事で効率的にPythonのプログラミングスキルを学べるプログラミングスクールの選び方について解説しています。最近ではほとんどのスクールがオンラインで授業を受けられるようになり、仕事をしながらでも自宅で自分のペースで学習できるようになりました。スキルアップや副業にぜひ活用してみてください。自分のキャリアアップに必要なカリキュラムがあるプログラミングスクールを探したいん...スクールではなく、自分でPythonを習得したい方には、いつでもどこでも学べる動画学習プラットフォームのUdemyがおすすめです。講座単位で購入できるため、スクールに比べ非常に安価(セール時1200円程度~)に学ぶことができます。私も受講しているおすすめの講座を以下の記事でまとめていますので、ぜひ参考にしてみてください。こんな悩みを解決します。Ud...それでは、また次の記事でお会いしましょう。※サイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。上に表示された文字を入力してください。ExampleMurasan(むらさん)制御系エンジニアです。Piなどのマイコンボードを使ってアプリケーションを開発しています。好きなガジェットについても紹介していきたいと思います。トップページの画像はStableDiffusionというAIによって生成されたイラストです。