新型キューブとBR23C(手前)日産自動車は今年の「CEATEC」で小型の移動ロボットカー「BR23C」と、「ロボティックエージェント」を出展、基調講演も行なった。クルマ技術の運動性能面での革新と、運転者/搭乗者とのコミュニケーション、インターフェイス技術としてのロボティクスに着目しているという。ロボティックエージェントはコンセプトカー「PIVO」ならびにその発展形である「PIVO2」として「東京モーターショー」でも披露されている。―安心感の獲得をめざして、人工物と人間の関わりかたを探る―」でも紹介された。ロボットの研究開発を行なっている自動車会社には他にホンダ、トヨタがある。日産自動車の場合は、「ロボット」の研究をすることが目的ではなく、あくまで将来的にクルマに搭載する技術としてのロボティクスに着目しているという。筆者にはどうしても1つ聞きたいことがあった。クルマ、カーエレクトロニクスの延長線上としてのロボット技術、またヒューマンマシンインターフェイス技術としてのロボティクス、つまり、クルマを発展させる1つの方向としてロボティクスを捉えていることは分かった。日産が提唱する「カーロボティクス」という言葉に象徴されるようにクルマとロボットが極めて近しい関係にあることにも、今や多くの人が気づきつつある。その一方で、クルマにはクルマの、長年蓄積された知的プール、技術プールがある。それだけの蓄積を持つ人たちが、ロボティクスに手を出すのか。クルマ業界の人たちは、ロボティクスに何を期待しているのか。このように取材依頼をしたところ、短時間ではあったが2人の技術者の方に話を伺うことができた。佐野泰仁氏は「クルマの運動性能の革新とコミュニケーション技術、両方とも技術的には進めていかなければならないものだと考えています」と語る。「BR23C」は、物体が近づくと避けることができるロボットカーだ。そのいっぽう、ロボットヘッドを搭載している。ヘッドは単なる飾りではなく、障害物がやってくる方向を見るようになっている。「次にロボットカーがどこへいくかぜんぜん分からない状態で勝手に動き回られると怖いんですね。BR23Cは、ロボットヘッドが避ける対象を見る。『これを避ける』ということを頭で示してくれるわけです。インターフェイスのケーススタディとしてヘッドを搭載しています」クルマの場合は、インターフェイスの対象は周囲の人たちだけではない。当然のことながら運転者、同乗者がいる。そことのインタラクションを際立たせたのが「PIVO2」の「ロボティック・エージェント」だ。「将来の究極の形の1つには自動運転があると思います。自動運転が技術的に可能になったとして、乗っている人が安心していられるかどうか。両者はまったく別の問題です。クルマがいま何をしようとしているのかについては、その都度、乗っている人にはわかってもらわないといけないし、まわりの人やクルマとも意思疎通をはからないと自動運転は実現できない。いうことを考慮して、クルマ自身の動きの革新、インターフェイス、両方大事だと考えています」(佐野氏)もちろん「PIVO2」はモーターショウに出展されたコンセプトカーであり、演出のためにロボットヘッドを搭載したという面もある。「実際に顔を持ったものが振り向く」ということには非常に力がある、という。「人間は顔的なものに注目してしまいます。注目を集めることでインターフェイスをより強固なものにしていくという狙いもありました」。【動画】障害物を避けながら移動する「BR23C」CEATECでの公開時からは変わっていないとのことだったが、もう一度デモを行なってもらった。「BR23C」は小さくてかわいい見た目を持つため、子ども達を含む幅広い人々に興味を持ってもらえたそうだ。「クルマの制御技術について興味を持ってもらうためには良い切り口だった」と日産自動車広報・CSR部の若井未来氏は語る。スペックなどについてはCEATEC会場のレポートを参照して頂きたい。「BR23C」は円柱状の物体を識別することで人の足を認識。追従していくこともできる。その技術は従来の延長線上のアーキテクチャーで実装している。デモのメインはハチのバイオミメティック(生物模倣)を行なった回避技術だ。昆虫、そのなかでハチだったのだろうか。「まず昆虫だった理由ですが、生物の脳の働きを模擬したいと思ったときに構造が単純で解析が可能だということがあります。昆虫の脳は電子回路を読み解くように脳細胞の繋がりをかなり詳細なところまで読み解いていくことができます」そのため、脳細胞の繋がりを電気回路のように解き明かしてデータベースを作っている神崎研究室と共同研究することを選んだ。「バイオミメティクスというと根無し草で、とにかく見た目だけ真似ようという研究室が多いのです。神崎研究室はそうではなく、中の仕組みまで真似て工学適用しようとしていました。マネをするのではなく中の本質を真似ることができるならばクルマのボディが変わっても適用可能ですから」そのなかでなぜハチだったのか。理由は3つあるという。「ハチは視覚をベースにして動いています。回避行動を取る昆虫は他にも知られていますがゴキブリは触覚ですし、ガはフェロモンなど嗅覚です。そちらは工学応用が難しい。それに対して視覚で動いているものはカメラやレーザーレンジファインダーで置き換えることができますので、工学応用が比較的容易です」。2点目はハネで行動していることだという。「脚だと離散的な動きになりますが、ハネで動いているもののほうが連続値に置き換えやすい。3番目は光に向かって進んでいきます。すると実験が簡単なんです。以上の理由で、ハチにしました」。そもそもなぜバイオミメティックな手法を選んだのだろうか。既存の方法に取り組んだ結果、限界を感じたことが大きいという。「状況が複雑になればなるほど計算時間が長くなる。中には解けない問題も出てきます。人間は渋谷のスクランブル交差点でもなんなく歩けます。人間はその問題を解いているに違いない。確かに、ハチは3次元空間を群れで飛び交っているが、互いに空中でぶつかるハチなど聞いたこともない。ロボット時代のデザイン原論』(安村通晃ほか訳、新曜社)は未来のクルマやロボットに関する考察が本の大半を占めている。この本のなかに、もし完全に自動化されてミリ秒単位で外界の変化に反応し、ぶつかることのないクルマが群れで行動できるのであれば「車線」の概念も必要ないのでは、という話題が出てくる(130~131ページ)。佐野氏も、その考え方には共感できるという。社会研究グループエキスパートリーダーの岸則政(きし・のりまさ)氏は、昆虫に学ぼうと考えた理由について「左脳で動くクルマと、右脳で動くクルマとを考えた」と表現する。岸氏のいう「左脳で動くクルマ」とは「自立(岸氏は「自律」よりも「自立」のほうが良いという)」して動くクルマを想定したときに、周囲の環境情報をすべて知り、ロジックですべてを記述することで動こうとするクルマだ。想定外の環境ではちゃんと動けなくなるし、想定外の出来事は必ず起こりえる。動物はもっと「右脳的」だという。「環境に適応しなかったら生きてこれなかった生物は本能的に巧みなアクションでやっていける。した知能なんだけど非常に賢い。そんな知能をクルマにいれていかないと、ぶつからないクルマはできないだろう。生物に学ぶアプローチをとろう」と考えたのだそうだ。これからのクルマはモーターで動くようになると考えられる。なるとこれまでのクルマとは動き方も変わる。「PIVO2」の顕著な特徴のようにピボットターンもできるようになる。将来は現在では誰も想定していないが、商店街のなかを人間と一緒に動くクルマもできるかもしれない。「そうしたときに、ピボットターンみたいな機能があったら、人を避けながら、ぬうように行ける。交差点でよくクルマがはまっちゃうことあるけれど、そのなかでもうまく回避できる。飛び出しにもピボットターンで対応できる。究極の絵姿として、そんなものを求めたいと考えているんです。(PIVO2やBR23Cのように)ここで示したロボットカーは、その機能をそのまま体現できるように作ってあります。生物の右脳的制御を真似て、かつ、ピボットターンみたいな新しい機能の可能性を探っている。現在は、小型のロボットカーを使って可能性を探っている。将来は実車サイズに搭載することを考えているという。クルマと人はもっと豊かな関係をむすべるCEATECで公開された「ロボティック・エージェント」ただロボットに手を出した理由はそれだけではない。クルマの車載マイコンは既に60個以上。今後どこへクルマを持っていくかと考えたとき自動運転が1つの方向だ。クルマが自動化すればするほど、クルマは「単なる足」になる。「自動運転になったときの絵姿では、クルマと人間の関係が非常に重要」だという岸氏は、ロボットヘッドを搭載したことについてはこう語る。「僕は、クルマが『下駄』だと言われるのはいやなんですよ。単なる足だとは言われたくない。僕らはやっぱり『スカイライン』に愛着がある。クルマにもいろいろ名前をつけてきた。ニックネームがつくクルマが重要だなあと思っているんですよ。自分の好きな人の名前をクルマにつけてもいいじゃないですか。いう気持ちをもっと投影してみようと。クルマと人間の関係を、もっと親しみを持てるものにしていきたい。その極限を描いた姿があれなんです。ここでやっている研究はすべて極限なんですよ」しかしなぜその愛着を持たせる手段がロボットだったのか。人間はロボットにはなぜか強い愛着を抱く。その秘密の1つは動きにあると考えているという。「なぜか、動きのあるものにものすごく愛着や親しみを感じるでしょう。なんていうんだろうな......。雰囲気を醸し出す動きは『知の象徴』の1つだと思うんです。その1つは自立するということ、もう1つは人格やアイデンティティがあるということだろうと思ってるんです。それをどういうアプローチでクルマに取り入れて、どうやってアイデンティティを持たせるか。その象徴の1つがロボットヘッドだと思って頂きたい。それが研究の哲学論の1つなんです」また岸氏はこんな思い出話もしてくれた。「日産自動車でも工場にロボットを入れたときに、昔はよく壊れたんですよ。みんなロボットに世話をやいて、名前をつけた。モモエとかジュンコとか。愛着ができると、ちょっと壊れても『直してあげよう』と思うんです。その関連性って、捨てがたい魅力だと思うんですよ」そして、最近クルマ離れが激しい若者たちにも、クルマに興味を持ってもらいたいと熱く語る。「クルマは確かに高いかもしれない。こんなに便利だし、生活をもっと豊かにできる。クルマと人は、もっといろんな関係が作れるじゃないか。そのための1つの切り口として、愛着や親しみをどうやってつけるのかということですよ。いまキーレスエントリーってあるでしょう、ピッとやってパッと開く。誰一人『クルマは賢い』って言わないんです。クルマは賢いじゃないですか。知の象徴じゃないですか。僕らは悔しいんですよ。それを突き詰めているんですよ」クルマに親しみをもってもらうための手段としてもロボットは有効という愛着や親しみをクルマに持たせる手段の1つがロボットだったということだ。キーをいじるとPIVOのロボットヘッドが動く。すると「あ、こいつがやっているんだ」と誰でも思う。いうクルマを作りたいと考えていたのだという。ロボットに対して求められているものは、意外なところにあったようだ。基本的な考え方は同じだがロボティクスへの捉え方は「ちょっとだけ違う」という。私見としてこう語ってくれた。「ロボティクスにはロボット自身を動かさなくてはいけないという面がある。認識した環境にもとづいて自分の動きを設計して、状況に応じて色んな判断をしなくちゃいけない。自動車は、大きなクルマを交通法規に則って人が操作するものとして発展してきた経緯があり、そこに最適化されている。異なる可能性があるのではないかと考えているという。「今のクルマが『機械としての知能』が運転しやすいようにできているかというと、それはどうかなと思う面があります。要するに『機械が運転しやすいクルマ』というものもあるんじゃないかなと思うんです。ロボティクスでは、ボディやセンサー、アルゴリズムの設計まで、機械が操作しやすいものが一通り網羅されています。ロボティクスの体系や方法論、ノウハウ、それらは大いに参考にしたいと考えています」いっぽう、これまでのロボットに欠けていて、おそらくクルマのほうが圧倒的に進んでいる部分が、機械のステイタスを操縦者である人間にフィードバックするインターフェイスの部分だと思う。この部分に対してクルマの技術者の1人としてどう思うか聞いてみた。「うまく協調しなくちゃいけないところは大問題です。そこも乗り越えなくちゃいけない課題だと思ってます。「カーロボティクス」でクルマと都市を変える先に述べたようにハチは互いにぶつかりあったりしないし、人間は渋谷の雑踏のなかでも歩ける。将来のクルマはそんなことも可能になるのだろうか。問うと、岸氏からすかさず「可能性はある」と返事が返ってきた。問題は、それ以外の部分の変化にあるという。「このような技術がいわゆるクルマの今後の将来のなかでどう活かされるかは難しい。それは社会的変革が大きくあるからです。気候変動やCO2問題もあるので交通を効率化することが非常に重要だと言いわれてきている。効率の良い走りをクルマにさせるのであれば、現在の人間が主流の運転から、半自動的な動きを持つクルマを社会が受け入れなくちゃいけなくなるかもしれない。社会がそういう方向にいかなくちゃいけないかもしれない」たとえば日産自動車も中期行動計画として「グリーンプログラム」を掲げている。日産は、横浜市が進める「環境モデル都市」実行計画において「次世代交通システム」の検討も行なっている。ゼロを目指していこうというコンセプトもある。効率化と安全の両方を考えていくと「都市そのもの、都市交通そのものが変化していくのではないか」というのが岸氏の考えだ。「そうなると群で動くといった方向にいくでしょう。現在の技術は、そのなかの一環です。後ろをついていくクルマだけじゃおかしいでしょう。右折するときに1台だけ外れたい。すると、どういう動きが必要か見えてきますよね。ハチも答えの1つかもしれない。このロボットカーは、研究のフィージビリティスタディの第一歩です。群の話は交通ルールが変わっちゃった都市交通が前提の話です。将来、技術を発表するときは、いろいろなものがセットになっていると理解して頂くといいと思います」たとえばNEDO技術開発機構のまとめた技術戦略マップのロボット分野ロードマップなどでも、将来は都市全体がロボット化するといったコンセプトが見受けられる。都市全体を環境情報構造化し、RTによって変化させるというコンセプトだ。