Explorerを利用することです。Explorerをダウンロードしてインストールしてください。ExplorerはYouTubeの他にニコニコ動画にも対応した、動画ダウンロード用のブラウザです。Explorerを起動したら、最初に保存したいファイル形式の設定をします。Explorerオプションを開き、保存/変換タブを選択します。保存したいファイル形式にチェックを入れてください。ここでチェックを入れた形式が、動画ダウンロードの時に選択できます。設定が終了したら、右上にあるアイコンからYouTube(もしくはニコニコ動画)を選択します。あとはYouTubeのトップページが表示されるのでダウンロードしたい動画のページでダウンロードボタンを押してください。この時にファイル形式の選択ができるので保存したいファイル形式を選んでください。