2023年7月7日URLをコピーしました!※本ページはアフィリエイト広告を利用しています今回はラズパイベースのロボット、PiCrawlerに搭載されている距離センサーHC-SR04を使って障害物検出をしてみたいと思います。Pi(ラズベリーパイ)はイギリスのラズベリーパイ財団が教育用に開発したボードコンピュータです。Cortex-A72が4コアとマイコンボードの中では非常に高速な処理能力を持っています。ユーザーがアクセス可能な40ピンのGPIOも搭載しており、外部ハードウェアを制御することが可能です。詳細なスペック等は以下の記事で解説していますので、あわせてご覧ください。Piをコントローラとして動作するロボット、PiCrawlerです。詳細は下記の記事で解説していますのでご覧ください。PiCrawlerについて解説したいと思います。PiはIoTアプリケーション開発の分野で不可欠なツールです。Piがコンパクトでコスト効率が良く、多様なプロジェクトに適用できるためです。HC-SR04PiCrawlerに搭載されたHC-SR04超音波センサーは、人間が聞き取ることのできない周波数帯域の音波を送信し、物体に反射して返ってくる時間を計測することで、物体までの距離を計測することができます。PiCrawlerに付属しているHC-SR04は2-400cm間の物体までの距離を計測することができます。Amazon調べ)口コミを見るAmazon楽天市場YahooショッピングメルカリポチップロボットPiCrawlerで障害物検出するPiCrawlerではHC-SR04のハードウェアを制御するためのライブラリーがあらかじめ用意されており、以下の一行を記述するだけで物体との距離を取得することができます。sonar.read()これで変数distanceに距離を表す数値が代入されます。ロボットを制御するソースコード今回はPiCrawlerが障害物との距離が近くなるまで前進し続け、閾値の距離に到達したら少し後退して停止するという動作をPythonで記述しました。ソースコードは以下の通りです。main()15行目:HC-SR04のデバイスを初期化します。18行目:障害物に接近したことを判定するための閾値を設定します。25行目:HC-SR04から現在の障害物との距離を取得します。29行目:現在の距離からロボットの次の行動を判断します。PiはIoTアプリケーション開発の分野で不可欠なツールです。Piがコンパクトでコスト効率が良く、多様なプロジェクトに適用できるためです。...プログラムを実行している動画プログラムを動作させている動画は以下となります。/オンラインPython学習サービス「PyQTM(パイキュー)」まとめPiCrawlerのライブラリを使うことで距離検出の処理を一行のコードで実装することができました。ロボットを自律制御を行う際に、障害物を回避したり進路を判断するのに活用できるかと思います。以下の記事で効率的にPythonのプログラミングスキルを学べるプログラミングスクールの選び方について解説しています。最近ではほとんどのスクールがオンラインで授業を受けられるようになり、仕事をしながらでも自宅で自分のペースで学習できるようになりました。スキルアップや副業にぜひ活用してみてください。自分のキャリアアップに必要なカリキュラムがあるプログラミングスクールを探したいん...スクールではなく、自分でPythonを習得したい方には、いつでもどこでも学べる動画学習プラットフォームのUdemyがおすすめです。講座単位で購入できるため、スクールに比べ非常に安価(セール時1200円程度~)に学ぶことができます。私も受講しているおすすめの講座を以下の記事でまとめていますので、ぜひ参考にしてみてください。こんな悩みを解決します。Ud...それでは、また次の記事でお会いしましょう。※サイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。上に表示された文字を入力してください。ExampleMurasan(むらさん)制御系エンジニアです。Piなどのマイコンボードを使ってアプリケーションを開発しています。好きなガジェットについても紹介していきたいと思います。トップページの画像はStableDiffusionというAIによって生成されたイラストです。