カテゴリ:ニュース東京ロボティクス(株)は、新型の全身人型ロボット『Torobo』の性能動画を公開した。Toroboは、人と共存するロボットの研究を加速するために開発された全身人型ロボットで、人間のように重たい物を持ち上げる力を持ちながら、関節を柔らかく制御することで、人や環境、対象物との接触を安全に行うことができる。JSTムーンショット型研究開発事業(目標3:一人に一台一生寄り添うスマートロボット)における早稲田大学AIRECプロジェクトにおいても、一部改造して使用されている。早稲田AIRECプロジェクト:https://airec-waseda.jp/■人とのインタラクションToroboは、各関節に高分解能トルクセンサを搭載しており、人との接触において柔らかく動作できるため、人との積極的なインタラクションが可能。■高度な力制御カルテシアンインピーダンス制御により高度な力制御を実現。Z軸のそれぞれで柔らかさを変化させることや、手先位置を固定したまま姿勢変更を行うことができる。産業用としても通用する高剛性・高出力の機械設計を行っており、振動の抑制と人並みの重量物の把持が可能。うまく活用し、胴体と肘が接触しないような干渉回避制御を行っている。Primitivesという手法により、一つの動作を教示した後に、スタート位置、ゴール位置、軌道、および遷移時間をある程度変化させてもタスクを遂行できるような仕組みを実装している(社内研究開発用)。