今回、私は四足ロボット(クアドラピッド)の歩かせ方を紹介する。「ゲイツ」と呼ばれる基本的な歩き方だ。それをArduinoにプログラムする方法も解説する。クアドラピッドについて自然界にもクアドラピッドはたくさんいる。4本足は安定している。常にバランスをとり続けなくても立っていられる。それでいて6本足のように複雑ではない。ロボットでも同じことが言える。4本足のロボットは、もっと多くの足を持つロボットよりも安く作れる。それでいて安定性が保たれる。安定性のパッシブとアクティブ椅子は受動的に(パッシブ)に安定している。立っているために特別な制御が必要ないからだ。人間が立っているときは、体の姿勢を保つように常にコントロールがされている。クアドラピッドが4本足で立っているときは、パッシブに安定している。それを歩かせるときには2つの選択がある。常に3本の足を地面に付けて、パッシブに安定しながら第3の足を伸ばして歩行させるか、それともパッシブな安定性を犠牲にしてアクティブに安定をとりながら速く歩かせるか(ただしスムーズではない)だ。これらのタイプは、それぞれ「クリープ」と「トロット」と呼ばれている。今回はクリープゲイツについて解説する。クリープゲイツクリープはもっとも簡単なゲイツだ。常に3本の足を地面につき、重心をその接地点の三角形の中に置くようにする。この三角形の外に重心が長時間出ると、ロボットは転んでしまう。単純なことだが、問題は、歩きながらどうやってこの安定性を保つかだ。下の図は、そのための試行錯誤にみなさんが何時間も費やす必要がないよう(実際に大変に苦労する)、簡単なパッシブゲイトの方法を示したものだ。