俊明3.力覚センサの最大のリスク力覚センサは人とロボットの協働における力学的インタラクションを処理することを主目的として実装されることが多い。そればかりでなく、適切な力指令値を与えれば力制御によって過剰な力が人にかかることを避けられるため、安全性の面でも力覚検知および力制御は必須である。「人の痛みを理解する」能力がロボットには必要だと言い換えてもよい。力覚センサの市場は現時点では大きくない。その主要因は力覚センサの故障リスクにあることがしばしば指摘されている。力覚センサはその特性上作業時の負荷を常に受けているが、負荷が過剰になった際にデバイスの破損や断線に起因して正しい値を提示しなくなることがある。図2にそれを模擬した例を示す。右の力覚センサにペットボトルを載せると、その重力が検知され、左のディスプレイに矢印として表示される(図2(a))。この状態でセンサの導線のうちの一本を断線させると力覚センサは正しい値を検出しなくなる(図2(b))。力制御を実装したロボットでは、力センサの値をロボットの制御入力に反映させているため、力覚センサの故障はロボットの暴走を引き起こす。位置計測のセンサが故障した場合も当然暴走する恐れがあるが、位置計測のセンサは機構上衝突によって破損することがあまりない。そのため、衝突等の過負荷により力覚センサが故障し、暴走するリスクが人間支援ロボット実用化の最も強いネックになっている。としあき)1978年7月9日生。年10月から2015年3月までJSTさきがけ研究員を兼任。