片側の2本の足が広がり、もう片側の2本の足は内側に閉じている。・右上の足を浮かせて、ロボットの前方に伸ばす。・すべての足を後ろにシフトさせ、本体を前方に押し出す。・左後ろの足を浮かせて引き寄せ、本体の横に置く。これは最初の静止状態の左右対称形になる。・左上の足を浮かせて前方に伸ばす。・また、すべての足を後方にシフトさせて本体を前方に押し出す。・右後ろの足を浮かせて引き寄せ、本体の脇に置く。常に接地している3本の足が描く三角形の中に本体の重心があることに注目してほしい。これがクリープゲイツの要点だ。このパターンからわかるとおり、基本的に左右対称の動きが1セットになっている。ステップ、ステップ、シフト。反対側でステップ、ステップ、シフト。QuadBotでは下のような動きになる。コードの書き方このゲイツは非常にシンプルだ。実際にどんなコードを書けばいいのだろう。それぞれの足のXY座標の位置を決めることから始めよう。上の図はクアドラピッドのフレームだ。それぞれの足にXY座標軸が割り当てられている。ここで、それぞれの足の接地点の座標をミリメートルで指定していく。同じように、すべての足の接地点の座標値を決める。ここで、ロボットの実際の足の長さを考慮しておかないといけない。適正な値を決めるためには、実際に歩かせるクアドラピッドの足の長さを測っておくことが大切だ。下はQuadBotを使った座標値の例だ。それぞれのステップの間で行うべきことは、上の図でピンクの矢印で示した足の移動だ。実際にはコードにどう書けばよいのだろうか。そのArduinoのコードを下に示す。びっくりするほどシンプルだろう。