2023年5月09日シェアmove_baseを使っていると、障害物が無いのにコストマップで障害物判定されてしまうことがあります。そのようなときは、コストマップを一度クリアしましょう。コマンドからmove_baseノードには、コストマップをクリアする方法があります。このためには、move_baseノードに対してclear_costmapsサービスを送信する必要があります。下記のコマンドを実行することでコストマップをクリアできます。/move_base/clear_costmapsコード(Python)からPythonからもclear_costmapsサービスを呼び出すことができます。以下は、Pythonスクリプトからclear_costmapsサービスを呼び出す例です。e)このスクリプトでは、rospyを使用してclear_costmapsサービスを呼び出しています。std_srvsパッケージのEmptyクラスをインポートして、clear_costmapsサービスに対するクライアントを作成し、clear_costmaps関数を実行することでコストマップをクリアしています。Postsroslaunchでrospy.loginfoでの出力が表示されない場合の対応策roslaunchで起動したときに、rospy.loginfoで出力しても表示されない場合は下記のように--screenオプションをつけましょう。超音波センサーHC-SR04等を用いてArduinoで距離計測を行いたいときに、Trigピンで超音波を発生させた後にEchoピンで、超音波が反射されてくるまでの時間を計測することで距離を計測できます。Arduinoは入出力ポートを備えたマイコンボードで、ソースコードを書くことで、さまざまなハードウェアを制御することができます。More当ショップについてRoboSapiensが開発する製品を購入できるECサイトです。