中国での酒の開発の千年の歴史の中で、伝統的な醸造プロセスは継続的に革新され、保存において開発されてきました。古代の我が国では、レトルトは実は蒸し道具です。レトルトの過程で、レトルトの材料が層ごとに均等にレトルトポットに広げられ、蒸気が下から層ごとに上っていくようになっています。蒸気を流したり、蒸気を押したりしないことを前提とします。浸透させ、レトルトでアルコールを蒸留します。図1-レトルトプロセスについて醸造プロセスのコアリンクとして、レトルトプロセスは酒の収量と品質を直接決定します。現在、ほとんどの酒造所では、レトルトプロセスに多くの手作業が必要です.35〜40分のプロセスでは、作業者は数十万のシャベルとスプレッドのアクションを繰り返さなければならず、処理されるレトルトの総質量は2トンを超えます。図2-労働者はレトルトサイトとちりとり移動トラックでちりとりを使用します高精度、高負荷の産業用ロボットの開発により、産業用ロボットが手作業に取って代わり、レトルトプロセスを完了することが可能になりました。既存の醸造レトルトロボットは、多くの場合、所定の軌道に従って実行され、レトルト材料の各層の被覆に従って舗装構造を設計しますが、一部の地域では、姿勢のために材料の漏れと補充のタスクを完了することが困難です。これは、手動のレトルトプロセスとはまったく異なります。レトルトプロセスの過程で可能な限り手動の方法に近づき、手動プロセスの継承を確実にするために、上海交通大学の研究者はマスターレトルトの典型的な操作方法を分析し、レトルトプロセス。研究者らは、レトルトサイトに6つのNOKOVメトリック光学モーションキャプチャレンズを配置し、ちりとりの端に3つの反射マーキングポイントを貼り付け、反射マーキングポイントを追跡することにより、ちりとりプロセス中のちりとりの空間モーション軌跡を収集しました。オリジナルの教育トラック。手動操作では毎回レトルトの拡散作用の完全な一貫性を達成できないため、研究者はスプライン-ガウス確率モデルに基づいてレトルトの軌道の一般化されたエンコーディングアルゴリズムを提案します。一般化モデルをインポートして、の軌道特性を取得します。宇宙での労働者エントロピー増加プロセス。図4-上部レトルトロボットの作業シーンその後、研究者は上部レトルト領域を分割し、各領域の広がり軌道を計算し、上部レトルトロボットオペレーティングシステムを設計しました。オペレーティングシステムは、アクチュエータとして6軸産業用ロボットを使用し、レトルト材料の流量を制御できるエンドホッパーメカニズムを備えています。各エリアの最高速度を計算し、ホッパー機構のサーボ性能と組み合わせることで、レトルト操作の制御戦略を定式化し、最終的に手動レトルトプロセスに近い効果を実現します。Chao、ShengXinjun。上部レトルトプロセスのロボットオペレーティングシステムに関する研究[J]。初の完全ベクトル制御自律型水中ロボットここでごニーズを出ることもっと多い情報に関して、メッセージをしたりしてください。Reserved.問い合わせ問い合わせもっと多い情報に関して、メッセージを送ってください。