2023年5月09日シェアROSでLidarセンサーを使う時、ロボットの車体など一定角度の範囲に常に障害物があり、これを無視したい時があると思いますが、その方法を紹介します。以下は、得られた/scan_rawトピックのデータの一定角度の範囲を無視して新しい/scanトピックを発行する例を紹介します。melodicにて動作確認済みです。新しいLaserScanメッセージを作成します。無視する範囲のデータを除外します。フィルタリング後のデータをパブリッシュします。r.sleep()上記の例では、-30度から30度の範囲を除外するようにフィルタリングしています。無視する角度の範囲は、必要に応じて変更することができます。Subscribe/Publishするトピック名ももちろん変更することが可能です。Arduinoは入出力ポートを備えたマイコンボードで、ソースコードを書くことで、さまざまなハードウェアを制御することができます。IDEを開き、シリアルポートを繋げようとした際にグレーアウトされてしまって選択することができない場合があるので、解決方法について解説をします。Arduinoでは、リセットボタンを押すと初期化がされ、setup()の関数がコールされますが、リセットボタンを押さずにコード上だけでリセットをさせたいときは、アドレス0を指定して実行をする方法があります。More当ショップについてRoboSapiensが開発する製品を購入できるECサイトです。