Class)対応のWebカメラであれば、標準のドライバーで問題なく動作するようです。そこで、ROSでWebカメラ画像を表示してみます。2)をインストールします。qv4l2Videoデータを扱う場合には、videoグループに入る必要があります。下記の例では、joeというユーザをvideoグループに入れています。videovideo:x:44:joeUbuntuでWebカメラの確認Webカメラを接続したら、cheeseを起動します。私の環境では、ノートパソコン(DellのInspiron)内蔵のWebカメラも、USB接続したWebカメラ(ELECOMのUCAM-C0220FB)も、接続するだけで、Webカメラの映像を表示できました。Webカメラの切り替えは、cheeseの設定メニューの「ウェブカム」タグの「デバイス」で切り替えることができます。cheese次のような画面でWebカメラの映像が表示されます。端末を開き、Webカメラのデバイスの確認を行います。デバイスの一覧と、videoグループにアクセス権が設定されていることが確認できます。/dev/video2Webカメラの詳細情報を表示してみます。フレームレートなどの表示をしてみます。fps)qv4l2を使って、Webカメラの画像を表示してみます。qv4l2画面上部にある三角のボタンを押すと、次のような画面でWebカメラの映像が表示されます。ROSでWebカメラの画像を表示ROSのuvc-cameraパッケージで画像データを配信します。uvc_cameraパッケージや、rqt_image_viewパッケージは、ROSをdesktop_fullでインストールしていれば、標準で入っています。ROSには、usb-camパッケージもありますが、こちらは動作しませんでした。uvc_camera_noderostopicコマンドで、配信されているTopic名を確認します。list/camera_info/image_raw/image_raw/compressed/image_raw/compressed/parameter_descriptions/image_raw/compressed/parameter_updates/image_raw/compressedDepth/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions/image_raw/compressedDepth/parameter_updates/image_raw/theora/image_raw/theora/parameter_descriptions/image_raw/theora/parameter_updates/rosout/rosout_agg/image_rawが、Webカメラの画像データを配信しているTopicです。これをrqt_image_viewで確認します。rqt_image_view起動時に「image:=/image_raw」という引数で指定する方法もありますが、起動後にコンボボックスで「/image_raw」を選択すれば、次のような画面でWebカメラの映像が表示されます。これは、ROSの/image_rawのTopicを購読した結果を表示しています。同じ画像をrvizを使っても、確認することができます。rvizrvizが起動したら、Displaysの「Add」で「Image」を追加します。Displaysの「Image」の「Topic」に「/image_raw」を設定すると、左下のimageパネルにWebカメラの映像が表示されます。