いう感じで、現行のスタンディングアシストは結構難しいというか、色々と大変だったようです。自立制御は、リーン車両1が例えば信号待ちで停止しているときに、車体フレーム10を直立した状態に維持する制御である。車両1が停止しているときに乗員が左方に体重をかけると、車体フレーム10には左方に傾くような力が加わる。そのため、車体フレーム10は左方に傾く。制御装置36は、IMU6からの信号に基づき、車体フレーム10の傾きを検出する。制御装置36は、車体フレーム10の傾きを検出すると、その傾きを無くすようにアクチュエータ31を制御する。詳しくは、制御装置36は、車体フレーム10のロール角が零となるように、モータ33を制御する。シート5に座った乗員は、停止しているときに、両脚でリーン車両1を直立した状態に保つ。ロール角制御装置30がこのような自立制御を実行することにより、シート5に座った乗員は、停止しているときに、より軽い力でリーン車両1を直立した状態に保つことができる。上記の通りにIMUで傾きを計測して、アクチュエーターで車体を直立に保ってくれるよ。未来のバイク感あるね。多少揺らしても大丈夫なんでしょうけど、凄い勢いで揺らすとどうなるんだろう。それと極低速時とかの制御が難しそう。現行モデルはIMU採用してなかったと思いますし、キャリパーで固定するタイプです。