行う設定に対応します。いうプロファイル名で設定が行われますが、設定の対象となるプロファイル名を指定することが可能です。デバッグ用のプロファイルを作成する場合は以下のようにします。いうプロファイル名を与えています。いうサフィックスを指定しています。このサフィックスはビルドに関連するディレクトリに付与されます。いうディレクトリが使われるようになります。これを指定しておけば、プロファイルを切り替える度にビルドしなおさなくてもよくなります。用いたビルド設定を行います。することで、デバッグ用のオプションをつけてビルドするようにしています。他にも任意の設定を行うことが可能です。プロファイル名として行うことも可能です。オプションによって、既存のプロファイルの設定をコピーすることができるように書いてあります。オプションと共に指定しても結局設定内容はコピーされなかったりして、うまく動作しませんでした。このバージョンのcatkinのバグかもしれません。ワークスペース上で管理されているプロファイルは以下のコマンドで確認できます。listこのコマンドを実行すると、以下のような出力がされます。debugここではデフォルトのプロファイル(default)の他に、debugというプロファイルが存在することを確認できます。デフォルトのプロファイルがアクティブであることも分かります。コマンドにおいて特にプロファイルの指定を行わなければ、現在アクティブなプロファイルが使用されます。コマンドで切り替えられます。debugプロファイルをアクティブにする場合は、以下のようにします。コマンドごとに対象とするプロファイルを指定することも可能です。オプションを用います。例でもこれを使っていました。buildに対しても以下のように適用できます。debugこのようにすると、debugプロファイルの設定に基づいたビルドが行われます。アクティブプロファイルをあらかじめdebugに切り替えておけば、このオプションを付けなくてもdebugプロファイルを対象としたビルドになります。設定やビルドにおけるプロファイルの切り替えは上記のようにして実現できますが、切り替えたプロファイルの生成物を実行する場合は、注意が必要です。これまで想定してきたように、デフォルトのプロファイルがリリース版で、それとは別にデバッグ用のdebugというプロファイルがあるとします。choreonoidリリース版とデバッグ版のバイナリをどのようにして切り替えたらよいでしょうか?プロファイルに対してサフィックスの設定を行っていなければ、ワークスペース上でビルドした生成物が格納されるディレクトリは同じになります。この場合ワークスペース上で利用できる生成物は最後にビルドを行った時のプロファイルのものしかありません。従って、実行するバイナリを切り替える際にはそれを生成するために再度ビルドを行う必要が生じます。ビルドオプションが異なる場合は基本的にビルドを全てやり直す必要が出てくるので、頻繁にプロファイルを切り替えて実行したい場合、この方法は適していません。cleanも実行する必要があるようです。)これとは異なり、プロファイルに対して異なるサフィックスを指定していた場合は、各プロファイルに対応する生成物がワークスペース上に同時に存在することが可能となります。していた場合は、各プロファイルの生成物はそれぞれ以下のディレクトリに格納されます。オプションで指定できます。この場合、プロファイルの切換ごとにビルドをやり直す必要はなくなります。その一方で、実行時にどちらのディレクトリのものが実行されるかが問題となります。Catkin自体には実行対象のプロファイルを切り替える機能は無いようです。対象となるスクリプトを変える必要があるようです。いうスクリプトを取り込むようにしていました。この場合、devel以下の生成物が実行されるよう、環境変数PATHの設定などが行われます。切り替えればOKです。端末上でこのコマンドを実行します。(ただし端末上でこのコマンドを実行する場合、PATHの設定内容がその度に追加されていくことになるので、あまりよくないかもしれません。)プロファイルにサフィックスをつけている場合は、この方法で実行対象のプロファイルを切り替えることができます。上記の方法でデバッグ版のバイナリを用意するることで、Choreonoid本体やプラグイン、その他C++で記述されたROSノードをデバッガを用いてデバッグすることが可能となります。ROSでは基本的にプログラムをrosrunやroslaunchといったコマンドで実行することになるので、デバッガ上で直接実行するのは若干やりづらいかもしれません。これについては、デバッガには通常「既存のプロセスにアタッチする」機能がありますので、それを用いて、まずプログラムを起動してから、デバッガをそれに接続するようにします。この方法でROSのシステムをデバッグできます。»Catkinプロファイル機能の。