»Catkinプロファイル機能の活用Catkinプロファイル機能の活用¶Choreonoidに限定されませんが、ROS上でノードやシステムの開発をしていると、様々なビルドオプションを切り替えて使用したいことがあります。これを行うにあたっては、Catkinが備えているプロファイル機能が便利です。ここではその使い方を紹介します。コマンドでビルドや実行に関わる様々な設定を行うことができます。これについて、いくつかの設定の組を切り替えて使用したい場合があります。この例として以下のようなケースが考えられます。通常はリリース用のビルドオプションを適用して高速に動作する設定を使用するが、デバッグの際にはデバッグ用のオプションを適用したいシステムにおける特定の機能の開発に集中するため、ビルド・実行対象を一時的に絞りたいが、その作業が終わったら全体のビルド・実行に戻したい実験的な機能(ノード)を一時的に含めたいが、その作業が終わったら元に戻したい特にシステムにC++で記述されたノードが含まれる場合、そのバイナリの挙動はビルド設定による影響が大きいため、状況によってビルドの設定を変える必要が出てくることが多いです。関連する設定をひとつずつ指定していくことには手間がかかりますし、また切り替えの際に設定をミスしてしまう可能性も高くなります。設定ごとにcatkinのワークスペースを用意することも考えられますが、その場合はワークスペースを追加で用意する手間がかかりますし、必要なストレージ容量やビルド時間も無駄に増えてしまいます。この問題はCatkinのプロファイル機能で解決できます。プロファイル機能では、ワークスペースの設定を複数の「プロファイル」で管理します。切り替えたい設定をそれぞれプロファイルとして用意しておけば、それらを簡単に切り替えて使用することができます。上記のデバッグの例で言えば、「リリース版のプロファイル」と「デバッグ版のプロファイル」を用意することで、それらを切り替えることが可能となります。