Linux編)¶CMakeオプションによるAGXDynamicsプラグインの有効化¶AGXDynamicsプラグインはChoreonoid本体のソースコードに含まれています。-DBUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN=ONなどとしてもよいですし、ccmakeコマンドで表示されるメニュー上でこれらのオプションの値をONに切り替える操作でもOKです。このCMake設定をした上でChoreonoid本体のビルドを行うと、AGXDynamicsプラグインも同時にビルドされ、使えるようになります。注釈AGXBodyExtensionプラグインはAGXDynamicsプラグインに依存しているため、BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINがONにならないとccmakeで表示されません。一度BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINをONにしてconfigureを実行してみてください。DynamicsのパスAGX_DIRが自動的に設定されますが、設定されない場合には手動で設定をしてください。/opt/Algoryx/AGX-<version>です。Choreonoidビルド時のCMakeオプションによっても解決することができます。この場合、cmakeコマンドによるオプション設定は以下のようにします。キーを押してアドバンスドモードに切り替えます。メニューを操作してENABLE_INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATHの項目をONにしておきます。Dynamicsの共有ライブラリへのパスが埋め込まれます。これは共有ライブラリの"RPATH"という機能を使って実現されます。このようにして生成したプラグインファイルは、自身に埋め込まれた依存ライブラリへのパスを用いてライブラリの参照解決をします。この場合、該当するライブラリがOSの共有ライブラリパスに存在しない場合でも、実行時にリンクして実行することができます。Dynamicsプラグインを使用する場合は、通常このオプションをONにしてビルドしておくのがおすすめです。