1|2|3取っつきやすい構成で機能の割に必要なリソースもわずかさて、背景説明はこの程度にして、RTOSとしてのChibiOS/RTについて紹介したい。以前の製品はChibiOS/RTだけだったが、最近は以下のように複数のコンポーネントに分けて提供されている。ChibiOS/RT:ChibiOS/RTそのもの。詳しくは後述ChibiOS/NIL:ChibiOS/RTのコンパクト版。最大構成でもコードサイズ1KB以下の完全スタティック構成ChibiOS/LIB:拡張ライブラリ。スレッド間通信や拡張メモリ制御、動的スレッドなどの機能を追加するものChibiOS/SB:Cortex-M3/M4/M7向け拡張。サンドボックス機能の提供と、さらにPOSIX「風」APIの提供を行うChibiOS/HAL:いわゆるHAL。progress.”としか書かれていない。debuggerとその他必要なツール類RTOS本体となるChibiOS/RTの特徴は以下のようになっている。マイクロカーネルベース。プリエンプティブなマルチスレッド構成。逆にスレッド以外の管理単位(Process/Job/Task/etc......)はなし128レベルの優先度でスケジューリング。同一プライオリティのスレッド同士はラウンドロビンで制御ChibiOS/RTそのものはStatic構成。Flag&Handler/Queueなど。Timerをサポート。一部の周辺回路に関してはHALを利用可能コードのメモリフットプリントは5K〜10KB。Switchingの実測結果は表1のようになっている。Switchingの実測結果。Tableに示されているが、特徴のところで挙げた10μsという数字は、もっと動作の遅いMCUを利用した場合と思われる(数字のばらつきは、FPUの有無およびGCC/IAR/Keilのどれを使ってビルドしたかに依存する)。Architecture”より抜粋。OSレイヤーの上にHALがある(クリックで拡大)ここでちょっと面白いのがHAL。筆者が知っているHALと明らかに違う(図4)。いえ、ChibiOS/RTの方式のHALでも別に困らない(というか、むしろこの方が楽)なのは事実であるが。対応プラットフォームは、やはりSirio氏がSTマイクロの社員(≒STマイクロのMCUや開発ボードの入手が容易)ということもあってか、STM32やSTM8のサポートが手厚い。Pi」への移植も行われている。RISC-V向けは教育目的で移植された例は報告されているが、Sirio氏いわく「面白そうだしやってみたいけど時間がない」などとリプライしているあたり、完全な移植が行われるまでまだ時間がかかりそうだ。現状STマイクロのMCU以外で使うにはそれなりの作業は必要そうだが、取っつきやすい構成ではあるし、機能の割には使うリソースもわずかで、RTOSを遊んでみるのには悪くない題材かもしれない。Switchingの数字からも明らかなようにリアルタイム処理の性能も悪くない。リアルタイムOS列伝」バックナンバースマートメーターに特化したポーランド発RTOS「Phoenix-RTOS」の潔さIoT(モノのインターネット)市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS(RTOS)について解説する本連載。第12回は、ポーランド発のRTOS「Phoenix-RTOS」を取り上げる。スマートメーターに特化した、ある意味で潔さが光るものになっている。米軍に重用されたRTOS「RTEMS」、今や航空宇宙分野で揺るぎない地位にIoT(モノのインターネット)市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS(RTOS)について解説する本連載。第11回は、かつて米国の軍需向けで重用されてきたRTOS「RTEMS」を紹介する。現在は軍需ではなく、航空宇宙分野向けフリーRTOSの座を射止めている。ソニーの「Spresense」が採用するオープンソースRTOS「NuttX」とはIoT(モノのインターネット)市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS(RTOS)について解説する本連載。第9回は、日本になじみがないRTOSシリーズ第3弾として「NuttX」を紹介する。このNuttX、実はソニーのIoTセンシングボード「Spresense」に採用されているのだ。Enterprise」IoT(モノのインターネット)市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS(RTOS)について解説する本連載。Enterprise」を取り上げる。日本で話題にならない中国発のRTOS「RT-Thread」がじわじわと勢力拡大中IoT(モノのインターネット)市場が拡大する中で、エッジ側の機器制御で重要な役割を果たすことが期待されているリアルタイムOS(RTOS)について解説する本連載。第8回は、日本以外でじわじわと人気が出始めているRTOS「RT-Thread」を取り上げる。SNSFacebookXITmediaはアイティメディア株式会社の登録商標です。