人気記事ODE初級講座ROS演習9:ロボットアームlecture2017.12.08今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cppを作成しました。ジョイント1とジョイント2の目標角度をパブリッシュし、/armbot2/joint_statesトピックをサブスクライブしジョイントの現在値を取得しています。この例では、目標角度に追従するのに時間がかかるのでループ毎に1秒スリープしてから現在値を取得しています。0;}なお、ジョイントのPIDゲインやコントローラーは以下のファイルに記述されています。詳細については参考リンクをご覧ください。liburdfdom-toolsプログラムとビルド以下を~/catkin_ws/src(/home/ユーザ名/catkin_ws/src)にダウンロードする。端末を2つ開き、次のコマンドを実行する。dコマンドを入力する毎にEnterキーを入力するとロボットアームが動く。各コマンドを入力する度にEnterキーを押さなければ動きません。kは第2関節を正方向、dは負方向に目標角度を5度ずつ変化させる。成功するとrvizとgazeboの2つのウインドウが開く。そのままではrvizにロボットモデルが表示されないので、次の設定を行う。RobotModelを追加するノードグラフノードグラフは次のとおり。端末を開き、次のコマンドを実行。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。人気記事ODE初級講座ホーム検索トップサイドバータイトルとURLをコピーしました。