(ROS)ROSを複数のPC(パソコン)で動かす手順について簡単に説明します。ここではロボットに搭載するPCをPC1(NUC)、遠隔のPCをPC2(OMEN)としています。192.168.0.8設定PC1の.bashrcファイルに以下を記述します。PC2をマスターに設定します。ROS_IP=192.168.0.6PC2の.bashrcファイルに以下を記述します。PC2をマスターに設定します。ROS_IP=192.168.0.8使用例PC1に接続したUSBカメラの映像を、PC2の画面に表示してみます。PC2をマスターとするので、PC2でroscoreを起動します。roscorePC1でカメラノードuvc_camera_nodeを起動します。(1)PC2でカメラ映像を表示します。映像をrqt_image_viewに表示させてみると、/image_rawでは、速い動きはブレますが、/image_raw/compressedでは、ブレがほとんどありません。rqt_image_viewimage_rawの映像をキャプチャーimage_raw/compressedの映像をキャプチャーROSのトピックを表示してみます。/camera_info/image_raw/image_raw/compressed/image_raw/compressed/parameter_descriptions/image_raw/compressed/parameter_updates/image_raw/compressedDepth/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions/image_raw/compressedDepth/parameter_updates/image_raw/theora/image_raw/theora/parameter_descriptions/image_raw/theora/parameter_updates/rosout/rosout_agg/rqt_gui_cpp_node_4215/theora/parameter_descriptions/rqt_gui_cpp_node_4215/theora/parameter_updatesカメラ映像の生データ/image_rawと圧縮されたデータ/image_raw/compressedの更新周波数を調べます。/image_rawは4Hzと遅いですが、/image_raw/compressedは20Hz出ています。