不整地を安定して歩行する多脚ロボット、強化学習による行動の獲得に関する研究に取り組んでいる。6脚歩行ロボットのシミュレータを用いて、これまでに階段や梯子を昇る歩行アルゴリズム、制御プログラムを開発した。実機の6脚歩行ロボットの脚先にロボットハンドを付加してものを把持する機能を加えて、階段や梯子を昇ることを目指している。作成された動きではなく、強化学習による行動の獲得に取り組んでいる。様々な状況に応じて必要な動作を事前にすべてプログラムとして用意するのは難しいので、与えられた状況下でロボットが試行錯誤を繰り返して自律的に望ましい行動を発見、獲得する方法の研究に取り組んでいる。将来は、瓦礫の山でもよじ登って乗り越えていける高度な歩行能力を備えたロボットを実現して、災害現場などで活用したいと考えている。脳の情報処理、特に、運動の学習と記憶に関わる情報処理を理解し、工学・医療等へ応用することを目指している。行うとともに、これらの知見をもとに数理モデルを構築し、計算機上で制御メカニズムや運動学習アルゴリズムについて考察し、仮説を立てる。ならびにブレイン・マシンインタフェース技術によりこれらの仮説を検証する。した研究サイクルから、新たな自律学習型の運動制御法を開発し、ロボットに実装してその有効性を確認する。../index.html#38このブックを見る。