ダイナミクスエンジン)を学ぶODE講座の愛11回目です。今回はODEの単位系並びに座標系のお話をし、剛体の位置・姿勢を設定及び取得する方法を説明します。単位系ODEの単位系は基本的に何でもかまいません。角度だけはradianになっています。本講座では世界標準であるSI単位系を用います。これは物理などで御なじみの長さはm、質量はkg、時間はsです。座標系ODEの座標系は上図に示すように物理や数学で一般的に使われている右手系の直交座標です。原点は9個ある小さいピラミッドの中心で、中心から赤いピラミッド方向がx軸、青いピラミッド方向がy軸、上空方向がz軸となっています。単位系は何でもよいのですが、この講座ではSI単位系を採用しているので、各ピラミッドは1mずつの間隔で並んでいます。剛体を3次元空間上に設定するためには、位置と姿勢を指定する必要があります。姿勢は回転変換行列で決めることができ、ODEでも以下のAPIにより設定可能です。az)の回りを反時計方向にangle[rad]回転したときの回転変換行列Rを取得する。R);剛体dBodyIDの姿勢を回転行列Rに設定する。dBodyGetPosition(dBodyID);剛体dBodyIDの位置を取得する。戻り値は絶対座標系での位置が格納されている配列へのポインタ。dBodyGetRotation(dBodyID);剛体dBodyIDの回転行列取得する。戻り値は回転行列が格納されている配列へのポインタ。1.0)、x軸のまわりに45度(M_PI/4.0)回転した姿勢に設定しています。物体の重心位置を表示する関数printPos()も追加しました。円柱は姿勢を設定しないと長軸がz軸方向と一致した直立の姿勢となっています。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。人気記事ODE初級講座ホーム検索トップサイドバータイトルとURLをコピーしました。