D435iを使ってやってみただけのメモ。-3D点群処理の基礎と位置姿勢推定のしくみ-」のために用意した資料とのこと。Open3Dのバージョンが違いAPIが変更になったのでその部分だけを変更している。PCLと比較して圧倒的に簡単なのがわかった。./rs-capture“depth”と”image”ディレクトが作成され、RGB画像と距離画像が保存される。放おっておくとずっとキャプチャし続けれので良いところで止める。rs-captureを実行している端末で”Ctrl+C”により実行を終了する。次のコマンドで画像が何番目まで保存されているか確認する。depthdepth00000.pngから多くのファイルが連番で表示される。imagedepth00000.pngから多くのファイルが連番で表示される。上で取得したdepthとimage画像からポイントクラウドを取得する。取得にはrgbd_and_pcd.pyスクリプトを使う。githubにあるソースコードはOpen3Dのバージョン0.9.0には対応していないのでAPIを改変して次のコードを使った。./rgbd_and_pcd.py実行すると以下のウインドウが現れる。右上の☓印をクリックしてウインドウを閉じる。ポイントクラウドが表示される。これは壁をキャプチャしたので平面らしきものが表示されている。このようにウインドウに表示される他に、プログラムで設定したファイル番号名.plyの3Dフォーマットファイルが実行したディレクトに保存される。この例では”00150.ply”ができる。3Dフォーマットファイルの表示ウインドウで表示されたポイントクラウドと同じか、meshlabを使って生成された3Dフォーマットファイルを表示してみよう。同じ形状のポイントクラウドが表示されることがわかる。ポイントクラウドをマウスでドラッグして真横からみてみましょう。Coreと比較してなんだか波打っている。CoreとRealSenseを比較してみよう。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。人気記事ODE初級講座ホーム検索トップサイドバータイトルとURLをコピーしました。