wheel)メカナムホイールの車輪を使うと、ロボット(台車)は、全方向に移動できます。真横にも移動できるのが特長です。メカナムホイールとは、ホイールの外周に45度傾けて小さなローラーがたくさんついた車輪です。ローラーの向きに注意して、この車輪を台車に4個取り付けて、それぞれの車輪をモータで駆動します。小さなローラーは、自由に回転できます、フリーです。4個の車輪の回転方向を変えることで、台車は全方向に移動できます。台車は、市販のメカナムホイールの台車(Yahboom社)を購入して組み立てました。4個のメカナムホイールにそれぞれモータがついています。電気系、ソフト系を制作しました。S2)で全周360度の障害物をスキャンしています。モータ制御は、STマイクロ社のマイコンで、エンコーダ付のDCモータを速度制御しています。モータ駆動用アンプは、市販品(L298n)です。NUCでナビゲーション制御をしています。Humbleを使用しています。バッテリーはLiPoの4セルです。め前、右斜め後ろ、右斜め前、左斜め後ろ、その場で左回転、その場で右回転の順に移動しています。左前+、右前-、左後+、右後-メカナムホイールロボットのナビゲーションPC画面上で、目標の位置と向きを設定すると、移動ロボットは移動を始め、目標に到着すると停止します。作成しておいた地図と、LiDARのセンサー情報を用いて、移動ロボットは、自己位置を推定しています。移動する経路は、衝突しないように最短で計画されます。移動途中に新たな障害物が現れても、衝突を回避するように経路を修正して進みます。全方向に移動するので、横移動や斜め移動などのおもしろい動きをしています。