丸投げされてしまった後輩のNakajinです。簡単に自己紹介をしますと、昨年度の東海大会までLNGというチームでレスキューをやっていました。東海大会を機にLNGを解散したこともあり、今の相方がチームメイトがいないと言っていたのでサッカーをすることになりました。半年前までLEGOしか触ってこなかったので、GNDが何なのかすらわからなかった(実は今もあんまりわかっていない)超初心者です。先輩方の手助けも大いにありまして何とか今年のノードにはまともなものが作れるかな?といった感じです。Nanoというチーム名で活動しています。中3なのでそろそろ何らかの結果を出したいので、頑張ります。拙い部分なども大いにあると思いますがこれからどうぞよろしくお願いします。今回するのは先輩方より投げられてしまったRoboCup名古屋世界大会の話と、先日行われましたトリトンカップ(部内杯)の話です。volunteerとして参加してきました。僕がロボカップのサッカーを始めたのは中津川の全国大会前なのですが、家が東京ということと、そのときほかの予定がかぶってしまっていたので今の相方の元チームの応援や、先輩方や一流チームの見学に行きませんでした。世界大会が僕の初めて見る外部のハイレベルな大会でした。行ってみて思ったのですが、あの職場はだいぶブラックでした。7時入りの20時上がりなんてざらでした。様々な国のロボットなどが見れていい体験になったと思います。体験談などは前部長様が面白おかしく語ってくださっているので省略させていただくとしましてぼくは技術面などについて書こうと思います。(よく考えるとかなりハードル高いような、、、)まず僕が感動したことは、宗高月夜見のロボットがどこのラインセンサーでラインを見てもちゃんと白線内に戻っていたことです。(それもすごいスピードで走っていながら)これはまじでどうやってるのかさっぱりわからないですね。世界大会レベルになってくるとラインを割らないことなんて必須条件なんでしょうね。どこのチームかはわからないですがきれいな6角形のところがありました。何がメリットかはいまいちよくわかってないのですが、とてもきれいに動いていた印象があります。今回は主にセカンダリのロボットを中心に見てきたので、オープンのほうは部長様に任せていと思います。部長様の才能ならオープン出れると思うので、海陽でオープンが動いてるところを見てみたいです。(来年の東海大会はオープンかな?)とりあえず僕のロボットは宗高月夜見のロボットを目指してみたいと思います。僕の機体はまた次のブログで書くことにしまして、トリトンカップの話をしようと思います。先日海陽祭とともに海陽学園ロボット部部内杯トリトンカップが行われました。僕も運営など(おもに審判)に積極的に関わらせていただきました。tombowさんと僕を、自身の試合以外のほぼ全時間を審判のシフトに入れるという失態を犯し(審判ができる人が現部長含めた3人しかいなかった)僕の相方は海陽祭全体の実行委員で、誰も調整が十分にできず後輩に優勝を譲ってしまいました。Nanoは4位に終わってしまいました。この結果は僕の力不足で誠に申し訳ないのですか、今回の大会で得られたことは割と多かったです。大きかったのは、4か所どこのラインセンサーに反応しても白線内に戻れるアルゴリズムを思いついたことです。3代目KORRDETのS先輩にヒントをいただいたからできたわけなんですが、実際動かしてみると割といい感じです。現段階では簡単に回り込みしかできないのですが、今後さらに拡張していくうえでのビジョンがつかめました。(あと、tombowさんに30点差近くつけられるというトラウマを経験しました。)これらの経験は必ず今後のノードやブロック大会に生きてくると思うので、この大会を無駄にしないように次につなげていきたいです。来年はコンテンツ代表かな?と思っているので、運営にガッツリ携われたことはよかったと思います。今回のトリトンカップはサッカーのレベルやモチベーションが高く、見ていて面白いものになったと思う反面、レスキューやアミューズメントはまだまだだと思うので、来年はもっとレベルの高いトリトンカップにしたいと思っていますので、来年もぜひ、来年こそはぜひ足を運んでいただけると嬉しいです。最後まで読んでいただきありがとうございます。誤字脱字等たくさんあると思います。ブログというもをの書かせていただいたわけなんですがいかがでしたでしょうか?小学生の作文のような文面で申し訳ありませんが、今後も割と書いていく予定です。お時間があれば読んでいただけるとありがたいです。次のブログでお会いしましょう。ロボット部こんにちはKORRDETの本橋です。学園に戻って早5日、年が変わっても生活はあまり変わっていません。今年はじめての活動は部室清掃です。きれいな部屋ではないので半年に1回は整理整頓をします。ものが多いのでしばらく使っていなくて今後も使いそうにないものはもったいないですが捨てます。(欲しい人がいれば別ですが)僕はあと3ヶ月で引退なので部活動の指揮に関してはすべて一つ下の4年生に委任しています。うまく動かせていなければ横から口を突っ込みます(つまり4年生からしてみれば一番の邪魔者)。そんなことをしながら通常の活動時は後輩たちのスキルを底上げするために一人ひとりに話しかけていますが、一応まだ自分のロボットも手元にあり正直動かしていけるところまでいきたいと思っているので兼ね合いが大変です。それはさておきそろそろロボカップジュニア2015の世界大会の公式ルールが発表されるはずですが、まだ発表されませんね・・・。今年はどんな変更点があるのか気になります。いうわけでただいま高校サッカーの決勝戦前橋育英VS星陵の試合を見ている本橋からお送りしました。ロボット部こんにちは本日はトリトンカップでやってみたロスタイムです。人間の行うサッカー(こんな言い方普通しませんけど)ではロスタイム、またはアディショナルタイムというものがあります。試合の時間、ファールやキックオフまでに時間を費やしたなどしてロスした時間を前後半それぞれ数分ずつ付け足すことがあります。ロスした時間でどのくらい付け足すかが決まり短い場合は1分、長い場合は6分以上も付け足されます。ちなみにサッカーの試合を見ていればわかりますが「ロスタイム5分!!」といいますが5分経ったらジャストでホイッスルなるのかというとそういうわけではありません。ここはホイッスルを吹く主審の判断で、例えば1-2の状態で負けているチームが点を入れそうな場合は様子を見ます。逆に大差がついていて明らかに試合の勝敗が変わりそうにない場合はすぐにホイッスルが吹かれることが多いです。このロスタイムの間に悲劇や歓喜が生まれることが多々あります。以下を参考にしてください。日本がロスタイムにイラクに点を入れられてしまい初のW杯出場を逃した試合です。・ヤウンデの悲劇で、僕は決勝戦の直前になぜかわからいのですがふと思ったのです。「ロボカップのロスタイムはどのくらいあるのだろうか?」そこで普段は試合の時間をすぐに確認できるようにしている私物のストップウォッチを試合が止まっているときだけ計測しました。何分だったかというと前半だけで3分もロスしていました(各ハーフ10分です)。ロスタイムは5分(つまり試合の4分の1をロスしている)でした。このロスタイムは結構大きい気がする・・・。今回はこのぐらいにしようかな、と思うのですが少し余談。ロスタイムとアディショナルタイムの違いをみなさんご存知ですか?はっきり言って違いはありませんが、ロスタイム(失われた時間)はネガティブ的な言い方に対してアディショナルタイム(追加された時間)はポジティブ的な言い方だそうです。FIFAはアディショナルタイムのほうを採用しています。日本の放送でも最近はアディショナルタイムという言い方が多くなってきています。ちなみに海陽では(一部に人たちだけですが)授業中、先生がする雑談をロスタイム(でも結構面白いですよ)といいチャイムが鳴った後の2,3分間の延長をアディショナルタイムと言っています。今回の投稿をもちましてトリトンカップネタはすべてとなります。ありがとうございました~。ロボット部こんばんは今日はサッカーとレスキューの試合で起こったある出来事について書きたいと思います。レスキューのほうから実はレスキューは今年はじめて最初から最後まで競技を行いました。はぁ?と思うかもしれません。本当は一昨年も昨年も試合を行ったのですが公式記録は残っていません。その理由は単純で選手はいても審判がいなかったからです。レスキューは3,4年前から部門としてあったのですが上級生がいなかったものでルールすら知らない人がほとんど、おととしはコートだけ置いているだけで試合は行いませんでした(トリトンカップ実行委員も放置プレー)昨年は僕やわれらがキャプテン稲垣がルールをある程度覚えてやったのですがやはりぐだぐだになってしまい選手も来なかったりライントレースすらできないという悲惨さでした。今年はレスキュー部門にやっと後期生(高校生)がいるようになり部門としてもまとまってきたので「今年こそちゃんと試合をしよう」ということで専任の審判をおいて行いました。ロボット部のホームページにも今年になってやっとレスキューの結果が載りました。はい、で結果はといいますとまだまだです。昨年に比べれば格段にレベルは上がっているのですが。鍛えなければいけません。そんなレスキューですが1チームだけ大変なチームがおりまして・・・。一応全部で4走するのですが・・・1途中まで動いたけれでもバンプで乗り上げられずリタイア(0点)2またまたバンプでリタイア(0点)32日目の初っ端でセンサーの閾値調整ができていなかったためかライントレースすらできず(0点)4途中までライントレースしてたかに見えたがライントレースではなくそのまま突っ切って落下!審判に救助される(0点)という結果で結局1点も取れないチームがありました。1年生チームで今年始めたばかりというのはありますが、もう少し頑張ってほしいです。(というかレスキューするはずのロボットがレスキューされてる)さて続いてはサッカーです。今年のサッカーは1点差で勝敗を分けた試合が2試合もありました。一つ目は準々決勝、FUERTE対PCRAKです。みんな「FUERTEが勝つはず」とほぼ断定で予想していました。(ちなみにFUERTEは昨年トリトンカップで3位、昨年の東海大会でも1年生にもかかわらずベスト8に入っている)さて試合が始まると・・・、どちらも点を入れない、もう5分経っているのにどっちも入れない、あれ?前半終わり?0-0?という感じでかなりまったりとした試合でした。後半になってから試合が動き始めました。なんとPCRAKが立て続けに2点も入れたんです。会場にいる特に審判と選手は驚きを隠せません。(もちろんFUERTEの選手は焦燥に駆られています、なんせ相手は後輩です、負けるわけにはいきません)そのまま20分間の試合が終わるかと思われた後半9分30秒、つまり残り30秒でFUERTEが1点を返します。残り時間はもうほとんどありません、そしてとうとう副審のテンカウントが始まります。これで終わりかと思った残り2秒前にキックオフと同時にFURTEがさらに1点を返し同点となったため延長戦に入りました!FUERTEの土壇場での巻き返しで会場は歓声で埋め尽くされました。おっ、どうやら面白くなりそうだと思ったのもつかの間、延長開始直後10秒でFUERTEのダメ押しのゴールで勝っちゃいました。(ちなみにトリトンカップのルールではもし後半終了時点で同点だったらそのまま試合を中断せずにゴールデンゴール方式の延長戦を始めます)FUERTEはピョンピョンはねながら歓声を上げているなか、反対側のPCRAKはポツンと経っていました。PCRAKは1年生のチームですが、まさか初めての大会でこんなことが起こるなんて彼は想像していなかったでしょうね。準々決勝が終わりそして決勝戦の対戦相手を決める準決勝です。ここでも1点差で勝敗が決まりました。海陽2年生チームの林檎と外部チームポセイドンの試合です。scream対FURTE)の審判をやっていたのであまり経緯は知らないのですが、前半戦が終わったときは5-8で林檎が差をつけていましたが後半戦が終わったときは13-12でポセイドンが逆転していました。一応、得点版が・・・おぉ!実際に見るとやっぱりなんかすごい。詳細を知らないのでこれ以上書きようがないのですが。過去のジャパンの決勝戦で1点差という結果が何度かありますけど、この時勝敗を分けるのは一体何なんでしょうか?本当にロボットの性能が1点差だったとは言い切れませんよね。審判でしょうか?審判のボールの置き方やそのタイミングで試合の勝敗を分けてしまうこともあり得ます。(勝つことを視点におけば)こういう時にミスをしないロボットを作ることが大切です。試合中何が起こるかはわかりません。バッテリーが爆発することもありますしどこかがショートすることもある。いうことが起こらないように事前に準備をしておくことといざおこったときにすぐに対処できるようにしておくことは非常に大切です。「わかりきったことを書くな!!」と思うかもしれませんが何が起こるか本当にわかりませんからね。さぁ、本日はかなり長くなりましたがこのぐらいにしたいと思います。(トリトンカップネタもあと残り1つだけです、あっ期待はしないで!)では!!ランキングに参加中。前ページプロフィールフォロー中フォローするフォローする自己紹介ロボカップジュニアに参加しているKORRDETです最新記事KORRDETのブログへようこそ全国大会終わりました。Facebookサイト海陽学園ロボット部のFacebookサイト海陽学園ロボット部OBページロボット部のOBページです。お知らせブログを読むだけ。おすすめおすすめブログ【コメント募集中】スタッフの気になったニュース@goo_blogお客さまのご利用端末からの情報の外部送信について。