)研究概要:手術ロボットは、直感的な器具操作により、繊細な手術が簡便に実現される.しかしながら、術者と術具先端にはロボット装置が介在しており、直接、医師が手術器具を握り手術するような直感性・操作性には、至っていない.本課題では、動作するロボット器具をあたかも操作者身体の一部として認知する現象である「身体所有感の転移」を効果的に発生する仕組みを内包するロボット・システムとして、微細血管縫合に応用可能なマスタ・スレーブシステムを構築した。システムを用いたユーザー評価実験により、操作に有効な身体所有感の転移が生ずることが明らかになり、提案技術のフィージビリティが示された。ReservedTOPBOTTOM。