overview:本研究は、随意性が残存している不全片麻痺患者や加齢や事故により筋力低下した患者を対象としたコンパクトでシンプルな上肢機能支援システムを目指している。操作パネル、PLC、ミニコンプレッサを内蔵し可搬性・操作性に優れた制御BOXを開発、モチベーション維持に向け、回復度合いのSDメモリへの記録とグラフによる可視化を可能にした。生活支援モード拡大やリハビリテーション機能拡大のため、各種センサによる計測を通じて、動作支援に必要な力の推定や対象となる生活動作を探った。付加するセンサを含めた機器とのバランスを考慮し、空気圧シリンダで実施可能な食事介助支援機構を設計、可能性を確認した。今後、実用的な制御手法の開発や医療現場における評価を行っていく。ReservedTOPBOTTOM。