C-Styleランキング参加中ロボット制御性の良いロボットにするためにロボットに慣性が働くので完全にプログラムの指令通りにロボットを動かす事はできないのですが、ある程度慣性の影響を小さくして思い通りに動かしやすい(制御性が高い)ロボットに仕上げる工夫はできます。以下に気を使ってロボットを設計すると制御性の良いロボットに仕上がります。広いセンサ高いギヤ比プログラムでロボットを停止させると電磁ブレーキが掛かります。電磁ブレーキの効果はギヤ比の2乗に比例するので48:1を120:1に変更する事で6倍制動力が向上します。摩擦ロスの低減ベアリングを使用することで摩擦を極力少なくします。剛性ホイールを両支持構造にして駆動部の剛性をアップします。視野の広いセンサホワイトラインセンサは付属のフォトインタラプタよりも広い範囲を見ているので比例制御に必要な感度特性が得られます。詳しくは、以下URLのセンサ評価方法を御参照下さい。(hatenablog.com)走行評価に使用したプログラム走行評価1回目4時間49分、2回目5時間1分(傾斜路を登る力を失って進行停止)ノーミスで走行したプログラムを公開します。想像とは違って簡単なプログラムだと思ったのではないでしょうか?制御性が悪いと直角コーナーをクリアできたり、できなかったりするので、条件分岐を追加してコースアウト防止策を行う事になりますが、制御性が良いと比例制御のみでノーミス走行が可能となります。ちなみにこのロボットでギヤ比のみ48:1に戻して評価しましたが、直角コーナーにて時々制動力不足に起因するコースアウトがありました。プログラムはCN3がホワイトラインセンサ左、CN4がホワイトラインセンサ右です。C-Styleの変数は小数点を扱えないので、最後に10で割る事で小数点を表現します。”0.4”を表しています。C-Styleは0.1秒以下の待ち時間を作れないので、”Ccode”機能で10msの待ち時間を作って比例制御の制御間隔を設定しています。関西ブロック夏のオープン大会2024用サッカーロボットの設計(交流会の質問編)関西ブロック夏のオープン大会2024用サッカーロボットの設計(キッカーその2)I2Cのノイズ対策(ソフトウエア編)関西ブロック夏のオープン大会2024用サッカーロボットの設計(キッカーその1)CFRPをエンドミルで切削加工するのは危険です。7検索リンクはてなブログブログをはじめる週刊はてなブログはてなブログProはてなブログをはじめよう!Blackbox_crusherさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告する引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。