玉突きロボットODEで学ぶC言語のStep6です.Step5で一応終了しましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの蝶番に相当します。小難しくいうと、2つのボディの位置や姿勢をある一定の関係に保つ拘束がジョイントとなのです。ODEではジョイントと拘束を同じ意味で使っています。ODEのジョイント(関節)は2つのボディ(剛体,body)をつなげるものです。dJointSet***Axis()上で***にはジョイントのタイプが入ります。タイプにはHinge(ヒンジ)、Slider(スライダー)があります。最大トルク);パラメータとしては、関節可動域の下限を示すdParamLoStop、上限を示すdParamHiStop、角速度(ヒンジジョイント)または速度(直動式関節)を示すdParamVel、最大トルクを示すdParaFMaxなどがあります。ODEでは関節にモータが標準で組み込まれているので、dParamVelやdParaFMaxを指定すると関節が動きます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。人気記事ODE初級講座ホーム検索トップサイドバータイトルとURLをコピーしました。