アークセンサによる高速回転アーク溶接法の技術を複雑な形状の大形ブロックの隅肉溶接に応用してその自動化を図る。移動させる3軸の外部軸23、24、25とを備えた構成とする。【発明の属する技術分野】本発明は、造船や橋梁などの大形ブロックの自動隅肉溶接装置に関する。【従来の技術】造船、橋梁などの大形構造物のワークはブロック単位で溶接が行われる。場内の大組立ブロックのように、ワークが三次元の複雑な形状と大きさを持つことから、自動機による隅肉溶接は非常に困難とされ人手に頼った施工法がとられている。【0003】一方、高速回転アーク溶接法は周知に技術で、各種の自動溶接機などに利用されている。その最たる特長は、アークセンサによる溶接線の自動ならい制御が可能なことである。化を図ることを課題としている。移動させる3軸の外部軸とを備えたことを特徴とするものである。接ロボットをそれぞれ独立に制御して取付部材の取付線を高速回転アーク溶接法により隅肉溶接する。動隅肉溶接装置の概念図である。この図は造船用の曲がり外板ブロックに対する自動溶接を例示するもので、ワーク1は複数の曲がり外板(母板)11を板継ぎ溶接されており、その母板11上に複数のロンジ12とトランス13を仮付け溶接されている。付けされたワーク1は、オフセット定盤100上に設けられた多数の高さの異なる棒状の突起101により支持されて溶接ロボットシステム2の場所に搬入される。部に備える6軸の回転軸と、さらに外部軸としてX,Y,Z軸の3軸の移動軸23、24、25を持っている。右の門型枠体20で支持している。常のボールネジやラック・ピニオン機構によるものである。溶接ロボット21はZ軸25の下端部に取り付けられる。状の隅肉溶接、並びに論じ12とトランス13の接続部の隅肉溶接が自動的に行われる。【0008】図2は各溶接ロボットの正面図である。接ロボット21の本体26を平行リンク27を介してZ軸25に取り付けている。28は平行リンク27の駆動モータである。動ギヤを介してリンク回転軸29を回転駆動し、平行リンク27を図2に示すような左右の位置まで会同させることができる。ロボット本体26は平行リンク27により常に鉛直方向の姿勢となるように支持される。30はカウンターウエイトである。このようにロボット補那智26は6軸29、31、34、35、26、37の関節を持っている。従って、第2のアーム32の先端の回転軸37は2点鎖線で示すような略ハート型の円内を動くことができる。この回転軸37に連結された溶接トーチ22も下向き、横向き、上向きの姿勢をとることができる。転アーク溶接法により隅肉溶接することができる。接ロボット21はそれぞれ独立に制御され、左右一対の溶接ロボット21をトランス13間の領域内でそれぞれの取付部材の隅肉溶接を行う。渉が生じない限り、自動溶接が可能である。【図1】本発明の自動隅肉溶接装置の概念図である。【図2】溶接ロボットの正面図である。