ロボカップの道チームKORRDETのロボカップジュニア関連で活動していることについて書いてます。※このエリアは、60日間投稿が無い場合に表示されます。記事を投稿すると、表示されなくなります。ロボカップジュニアロボカップジュニアに参加しているKORRDETです。愛知県蒲郡市の海陽学園ロボット部所属、参加地区は東海ブロック蒲郡ノードです。みなさん、よろしくお願いいたします。中文这边ランキングに参加中。(3)全国大会終わりました。ロボカップジュニアこんにちは。今年もRCJの全国大会が終わってしまいました。結果は微妙ですがまぁ作ったものには文句ないので良いです。思ってみればほんとに今年一年ありました。僕自身今は虚無感に満たされています。僕はこれから受験勉強なので制作活動は行えなくなりますがほかの人たちに負けないように本は読んで勉強したいと思います。これから形はわかりませんがKORRDETのロボットについてどうなっているのか一部書いていきたいと思います。本当に全国大会つらくて楽しかったです。かかわってくれた人たちほんとにありがとうございました。チームメンバーはお疲れさまでした。それでは...ランキングに参加中。ロボカップジュニアこんにちは。気持ちが落ち込んでいたこともあり、ブログでいろいろなこと報告できていませんでした。(個人のブログにもだいぶ黒歴史さらしてしまいましたしね。...)さてそんなことはさておき、KORRDETは今年も全国大会への切符を手にすることができました。東海ブロックの全国出場枠が7枠で僕たちは7位だったのでギリギリでした。いってもあまり喜べる状況ではなく、全国行けるかわからない状況でモチベが低迷していたのと、ブロックまでの進捗がよろしくなく、いろいろ無駄にしてきたことから全力でロボットを作っている次第です。海陽学園ロボット部としては8回目、KORRDETとしては6回目の連続の出場です。僕たちでこの記録を止めてしまうのは今までの先輩方に申し訳ないので、そこに関してはほんとに胸をなでおろしています。ちなみに部活ではKORRDET以外にはKTがライトウェイト(2年連続)、一年生たちがビギナーで全国出場を決めてくれました。ビギナーでの全国出場は部活としても初めてですし、東海ブロックビギナー4位という結果もかなり良かったと思います。これからも頑張ってほしいですね。個人的には順位が僕たちに続いていた後輩たちにも出てほしかったのですが、東海での動きはさておき部活としては3チーム出場は上出来なのではないでしょうか。東海の反省を書きたいのですが、まとめて書いている暇がなさそうなのでまた今度書きたいと思います。全国に向けて開発、実装を続けていくとともに、ブロックやノードのようなことにならないように完成度をあげれるように頑張りたいと思います。それでは、ジャパンオープン出場チームの皆様、和歌山ではいい試合をしましょう!!!ランキングに参加中。ロボカップジュニアどうもどうもお久しぶりです。お前なんでいるんだよって思わないでくださいね?今年の蒲郡ノードは色々楽しみだったので前々から見に行こうと思ってまして...という建前は置いておきます。諸事情ありまして、今年はがっつり運営に関わらせていただきました。中身がめんどくさいので詳細には書きませんが、おかげさまですごいバタバタの1週間を過ごさせられましたね。(1週間前まで大会の準備ほぼ何もやってないのほんとにやばいと思う)厳しい話をすると、このまま来年もやるくらいなら蒲郡でノードはやらない方がいいかなと思ってます。個人的には年一度しかない大会を学校内でやるのはどうなのかともともと思ってたのでちょっと過激な意見になってるかもしれませんがご了承ください...肝心の当日ですが...簡単に言えばいつも通りのうちの部活の大会って印象を受けました。去年以上に内輪なものになってしまったなとすごい反省しています。(もうどうしようもなかったとはいえ、自分も内輪感を加速させてしまっていたので...)去年先輩がやってくださったみたいに目立ったチームを講評しようと思いましたが、あえて辞めます。海陽祭も含めてうちの部活に総合して言える駄目な点は失敗を糧にしないところだと思います。僕は耳が痛くなるほど言ってきましたが、大会後に反省してこれからどうパワーアップさせていくかの計画を全くたてられてないのかなと思います。ある程度計画を立てられているところもあるようですが、そこも壊滅的に守られていないようです。毎日の部活で適当にいじって直前になって焦ってやって間に合いませんでしたーっていうお決まりの流れを毎年公式戦で行うのを許容しちゃってる部活の雰囲気は変えたほうがいいんじゃないでしょうか...お前に言われたくねぇって思うかもしれませんが、馬鹿な先輩のつぶやきも聞いてくれると嬉しいです...さてさて、また黒歴史を作ってるわけですが...たとえ反省したとしてもそれを次の成功につなげようとしなければ意味ないですよね。どれだけ反省しても謝っても誰にも伝わりません。超絶期待してたので今はちょっとがっかりしてます。(勝手に期待してただけだけど...)一部の部員たちは今回のノードで悔しい思いをしてるようなので、ぜひそれを東海でぶつけて全国大会で暴れて欲しいものです。試験期間に被ってしまって見に行けるかどうかは分からないので、ひっそりと応援してます。最近こういう文章書いてなかったので何言ってるか自分でもわかりませんがご了承ください。黒歴史をこれ以上作ることはないと心から願ってます。(フラグ)ランキングに参加中。ロボカップジュニアこんにちはKORRDETの若尾です。今後名前は本名で書こうかなと思います。前の前の記事のalpacaです。先日蒲郡ノードが行われました。蒲郡ノードはRCJシーズンの初戦であり、特に僕にとっては僕のRCJの初戦でした。結果から言うと一分けでそれ以外勝利で一位でした。ロボットに関してもノード全体の運営状況に関しても問題が残る蒲郡ノードだったと思います。Nanoを合併してノード大会に臨んだのですが、一台完成していなかったり、もう一台もギリギリで修復したのであまりいい状態ではありませんでした。Nanoの白いTJ3Bの機体、北九州の時から”形は”ある黒い機体で参加しました。完成しなかったロボットから僕たちは海陽祭直前チームの合併を決めました。その前から準備していたロボットの仕様変更があり、合併して各位の仕事量も減って余裕ができるため設計し直しを決意しました。秋休みやらねばならないとこをやってないチームメンバーがいたり、全体的に遅れていたりで間に合いませんでした。東海では動かしたいと思っています。Nanoの機体は基本的に去年のまま保存されていたようなので多少変更はしましたがほとんど同じ構成です。詳しくはこちらまず底板を切り出しなおしました。ラインセンサを作り直しました。当日の動きですが、去年よりはOBが減っていました。磁気センサを採用していたのでくるくる回っている様子も観測できました。これに関してはたくさん書くことがあります。時系列を追って話します。Nanoでやっていた時の夏休み中に完成していました。動かずというけっかでした。理由としては直前にMDを2回焼いたことと、聞いていました。他は割とうごきそうとも聞いていました。これが甘かったですね。今回二学期の中間テストが終わる前には新しいMDが完成していました。(ついでにキッカーのスイッチング+昇圧も作ってました。)が、テストをすると電源電圧入れた段階で熱くなりました。調べてみると製造ミスでした。実はこの基板一度四層基板を作ってみたかったのと基板の密度が異常に高かったので4層基板にしてみました。高かったので入念にチェックして注文しました。テストの結果中2層に指定したバッテリー電圧とGNDが短絡していました。高い金払ったのに悔しいです。ちなみにその回路がこちら。DCDCまで同じ回路に乗せたのに...(ノイズやばそうとか言わない!!)秋休みは本来動かすつもりだったもう一台のロボットの回路に費やしたので、秋休み後平日2日でユニバーサル基板で赤いほうのTB6612fngのDIP基板を使って作りました。ぐっちゃぐちゃという感じでした。DCDCとボールセンサに関しては前から安定動作していましたし割と精度もいいものだったので良かったのですが、ほかの基板類が全く動かせるものではありませんでした。いうことでそれから地獄の基板実装RTAが始まりました。SPIで読むボールセンサだったのですが、なぜかSPIがバグるので通信方法をシリアルに無理矢理変更しました。ラインセンサは依然僕が考えてブログにあげたラインセンサの回路だったのですが、LM393はオープンコレクタなのにプルアップされていなかったりLEDの抵抗が高かったりそもそも配線が間違っていたりで全く機能を生かせませんでした。それとメイン基板をある程度作り直しました。ラインセンサはLM393の部分を全部ジャンパですっ飛ばしor回路の乗る部分から全部配線のまま引いてきて新しく作った集配基板で二つずつ平均化して、調整機構がなかったのでマイコンでアナログで読んでパラレルでメインマイコンに出力するものを突貫工事で作りました。ここまででソフトも書いてもらいつつ、テストを重ねつつやっていたのでノード3日前でした。ほとんど正常に動いたので動かしてみました。すると、MDが発熱し、2分くらいで熱遮断回路が働いて動かなくなるという制限時間付きのロボットが出来上がりました。シャレにならないですね。原因もわからないのでノード落ちを覚悟しました。前の状況よりもいいであろううごきをしそうな動きをしていたので余計悔しかったです。次の日も実は原因がわからず終わりました。ノード前日ついに原因を発見します。渡された280モーターとMDだったので電流は当然足りるものだと思っていました。そのモーターはRC280のモーターの中で唯一そのMDで回せないモーターだったのです。絶望してもう駄目だなと思いました。すると部活に遅れてきたNakajinがほかのRC280をもっていたので急遽軸を切ってIG22に組付けました。ちなみにそれが終わった時点でノード前日のPM9時でした。そこから全力で組みなおして23時でした...その後ハウススタッフに懇願して夜ロボットをいじらせてもらうことにして、ロボットを動かし始めました。調整をすると昼間に組付けたピニオンギアがなめていました。ピニオンギアの替えを持っていなかったのでそのままピニオンギアを圧入したのですが、リムーバーがなかったのでてこの原理で取ったところピニオンギアがなめていたようです。替えのピニオンギアがないんですから。そこからひもを入れて圧入するなどいろいろ試したのですがどうしてもうまくいきませんでした。時間にしてノード当日のAM2時ついに素晴らしい方法が見つかったのです。本来あり得ないですが、やむおえなくやってみるとピニオンギアは滑りませんでした。ちなみにノードの終わった今でも健在です。いうことで組み立ててラインの閾値調整をして調整をしました。本格的なコートがなかったので本格的な調整はできませんでした.そして当日朝ノードの会場へ向かい動かしてみるとラインの閾値が少し変える必要があったためとりあえずサブマイコンのプログラムを僕が書いていたので変更しようと思いました。不調の僕のPCがプログラムをArduinoIDEが保存しようとしているときにブルースクリーンになったのです。再起動してinoファイルを開いてみるとそこには一つも文字がなかったです。あぁ、当日朝になりまた絶望しましたが、何とかプログラマーが僕のifとelseの連続みたいなプログラムよりも頭がよさそうなプログラムをすぐに書き直してくれました。そこからなんやかんや調整しましたが、朝のプログラムが一番いいという結論に至り。朝のプログラムに直して試合に挑みました。動きとしては・回り込みはキレイ・ジャイロがたまに暴れる・ラインセンサは横はそんなに出なかったが、ラインセンサの取り付け位置が少し低くオムニが55度に開いているので前後のラインを読んだときに反対のラインセンサが浮いて反応して前が出ることが多い・たまにどこかのループに入って暴走する・とりあえずスピードは一番速かったといった感じでした。モーターを変える前にも多少動かしていたので回り込みはきれいにできていましたが。他は長時間どうしても動かさなかったので仕方なかったです。スケジュール管理の問題ですね。スケジュールを組んだ僕自身がロボットの状態を把握していなかったのと、作った人たちが動かない部分を理解していなかったのが原因ですね。ここまで読んだ方は僕の気持にだいぶ察しが付くと思いますが、今回ノードを終えた感想は一位だったが出来が微妙だったので気持ち的にも微妙です。僕とプログラマー氏は実装力の自身ができたのはよかったです。ライン出るロボットなんて弱いに決まっています。ノード全体のレベルはそんなにたかくはなかったですが、可能性を感じるロボットをちょこちょこ観測できたのはよかったです。それと、ここまでの文章で全く入れられる画像がありませんでした。僕自身写真を撮る余裕がなかったので全く撮れませんでした。そこらへんはきっとほかのメンバーが補完もしくは新しいブログかいてくれるよな。(Nakajinのほうを見て...)また、今回ノードで運営をしてくださった方、対戦相手のチームの皆さん、寛容な心で調整を認めてくれたハウススタッフの方、改めてお礼申し上げます。本当にありがとうございました。ノードが終わったといいつつ実はもう東海ブロック一か月前です。東海ブロックでは一台は完ぺきに、一台はまあまあ動くくらいを目指して頑張りたいと思います。ちなみに今日はすき家に牛丼キング盛りを食べに行きました。一年くらいは牛丼食べたくなくなりました。進捗、進捗!!ランキングに参加中。前ページプロフィールフォロー中フォローするフォローする自己紹介ロボカップジュニアに参加しているKORRDETです最新記事KORRDETのブログへようこそ全国大会終わりました。Facebookサイト海陽学園ロボット部のFacebookサイト海陽学園ロボット部OBページロボット部のOBページです。お知らせブログを読むだけ。おすすめおすすめブログ【コメント募集中】スタッフの気になったニュース@goo_blogお客さまのご利用端末からの情報の外部送信について。