特許文献1によれば、シートバックの背後にリンク構造を備えて、着座部が通常位置から前輪側に取付けられたフットレストよりも前方位置へ前進しつつ床面に近い下降位置に移動して、フットレストが着座時に邪魔にならないようにした電動車椅子が開示されている。特許文献2によれば、乗降を容易にし、また高い位置で台所などでの作業を座ったままで行えるように背後の昇降レールに沿って着座部を上下動可能にした電動車椅子が開示されている。特願2003−71617により、モータ駆動される後輪を支持する本体フレームに、先端に前輪を備えた前輪支持フレームの基端部と、着座部とが枢着されると共に、この着座部の前後端部にフットレストアーム及びシートバックの基端部がそれぞれ枢着され、また後輪及び前輪を互いに離接駆動して着座部を昇降させるパワーシリンダと、着座部を水平位置から傾倒させるパワーシリンダと、シートバックを後倒させるパワーシリンダと、フットレストを略垂直の下向き位置から前方へスイングさせるパワーシリンダとにより、ホイールベース、着座部、シートバック及びフットレストの種々の姿勢の組合せにより規定される複数種類の姿勢モードが選択制御されるようになった電動車椅子において、パワーシリンダのシリンダロッドの進退位置を検知するために、回転式ポテンショメータを用いた電動車椅子用パワーシリンダの位置センサを提案した。着座部を上昇させる「アップモード」、下降させる「ダウンモード」、着座部を上向きに傾倒させる「チルトモード」、フットレスト、着座部及びシートバックを僅かに後倒した直線状に揃えて立てる「スタンドアップモード」等に、前述の各部の枢着位置での回動制御により姿勢制御可能にするのを前提にしている。【0006】したがって、ホイールベースの回動による伸縮制御で着座部を昇降させることができ、またフットレストアームが着座部に枢着されていることにより、前輪側にフットレストが取付けられた特許文献1のように着座部を前後動させる機構は不要であり、さらに特許文献2のように垂直方向の昇降レールを備えた嵩張る構造にしなくても済む。【0007】しかしながら、脚部を欠損している等の身障者の場合は、フットレストに足を載せて起立する「スタンドアップモード」は利用できず、したがって上半身の高さを通常の起立姿勢の場合と同程度にするには、着座部を水平状態でさらに上昇させる必要があり、ホイールベースの伸縮制御のみで充分な昇降ストロークを確保するのが難しくなる。提供することを目的とする。おいて、着座部が、着座部フレームと、この着座部フレームに上方から重ねられる着座部本体とを備えると共に、互いに略直角になる着座部本体及びシートバックのコーナ部が互いに固着され、モータ駆動される後輪を支持する本体フレームに、先端に前輪を備えた前輪支持フレームの基端部と、着座部フレームの中間位置よりも先方部分とが枢着されると共に、コーナ部が着座部フレームの基端部に枢着され、ホイールベースを伸縮させるように前輪支持フレームを本体フレームに対して回動させる第1のアクチュエータと、着座部フレームを本体フレームに対して回動させる第2のアクチュエータと、着座部本体を着座部フレームに対して回動させる第3のアクチュエータとを備え、着座部が標準の高さ位置で水平状態になる走行モードと、着座部が標準の高さ位置から下降するダウンモードと、ホイールベースが短縮して上昇した着座部フレームが前倒した状態で、着座部本体が水平状態を保持するように着座部フレームから離反回動するアップモードとに姿勢制御されるように、第1、第2及び第3のアクチュエータの作動が制御されることを特徴とする。着座部フレームは本体フレームに枢着されていることにより、前後輪間を接近させてホイールベースを短縮させるように、前輪支持フレームが本体フレームに対して回動させられると、着座部フレームは上昇する。この状態で、着座部フレームが回動により前倒させられ、上昇したその基端部を支点として、着座部本体が、着座部フレームから離反して水平位置を回動させられる。これにより、着座部本体はホイールベースの短縮に対応するストロークに加えて、着座部フレームの前倒に対応するストロークだけさらに上昇する。この電動車椅子の前輪2は、走行方向に対して直交方向へ回転可能な半紡錘形状の回転体を周囲に配列され、前輪支持フレーム2aの先端部に支持されている。モーター駆動の後輪1は、パイプ1b、両側のフレーム1c等で構成される本体フレーム1aに支持されている。前輪支持フレーム2aの基端部は、本体フレーム1aに支持される横断方向のシャフト2bを備えることにより、本体フレーム1aに枢着されると共に、その先端部には着座部フレーム11が両側のシャフト11aにより枢着されている。着座部フレーム11の先端部には、これを横断するシャフト6aにより、膝より下方の脚部を支持するレッグレスト6の基端部が両側のブラケット6bを介して枢着されている。【0012】シートバック7は、シートバック本体7a及びシートバックフレーム7bで構成されると共に、先端部にヘッドレスト8を備え、途中位置にアームレスト9を昇降可能に支持している。着座部10は、着座部フレーム11と、これに載置される着座部本体12と、着座部フレーム11の先端部分に取付けられた固定着座部12aとで構成される。着座部本体12は、シートバック7に対して略直角になる配置状態で基端部同士が固着されると共に、これらの基端部が構成するコーナ部、例えば着座部本体12の基端部を横断するシャフト18により、着座部フレーム11の基端部に、その両側に突設されたヒンジブラケット17を介して枢着されている。これににより、着座部本体12は着座部フレーム11に対してシャフト18を支点とする回動により離反し得るようになっている。【0013】これらの枢着位置を支点として回動可能な各部には、モータ機構を内蔵して進退駆動を行うパワーシリンダ20〜50が付設されている。そのうちの昇降用パワーシリンダ20のシリンダ本体22の基端部は、本体フレーム1aに基端部がピン29で枢着されたリンクアーム23の先端部にピン28で枢着され、そのシリンダロッド21の先端部はシャフト2bに取付けられたヒンジブラケット27にピン24で枢着されている。これにより、シリンダロッド21の進退でシャフト2bが回転駆動され、本体フレーム1aに対して前輪支持フレーム2aが回動させられ、前輪2及び後輪1間の間隔であるホイールベースが伸縮制御される。この昇降用パワーシリンダ20は、両側の最も外側に一対設けられる。着座部フレーム11を後倒状態から水平状態を経由して前倒状態になる範囲で本体フレーム1aに対して回動させる着座部フレーム用パワーシリンダ30は、そのシリンダ本体32の基端部が着座部フレーム11にピン39で枢着され、そのシリンダロッド31の先端部がフレーム本体1aに取付けられたヒンジブラケット35にピン33で枢着されている。このパワーシリンダ30は、着座部フレーム11の内側の両側に一対もしくは1個設けられる。着座部本体12を着座部フレーム11に対して回動させて離反させる着座部本体用パワーシリンダ40は、そのシリンダ本体42の基端部が着座部フレーム11にピン44で枢着され、そのシリンダロッド41の先端部がシートバックフレーム7bに突設されたヒンジブラケット7dにピン45で枢着されている。このパワーシリンダ40は中間位置に1個設けられ、シリンダロッド41が後退駆動されると、着座部本体12はシャフト18を支点として上方へ回動させられて後倒する。【0016】レッグレスト6を着座部フレーム11に対して略直交位置から前方へ回動させるレッグレスト用パワーシリンダ50は、そのシリンダ本体52の基端部が着座部フレーム11にピン55で枢着され、シリンダロッド51の先端部がレッグレスト6の裏面に突設されたヒンジブラケット54にピン53で枢着されている。このパワーシリンダ50は中間位置に1個設けられ、シリンダロッド51が前進駆動されると、レッグレスト6はシャフト6aを支点として上方へ向けてスイングさせる。【0017】このように、パワーシリンダ20〜50は、嵩張ることなく着座部フレーム11もしくは本体フレーム1aの裏側に収納される。これらのパワーシリンダには、着座部本体12の周辺に設けられた操作部(図示せず)での着座者による手動操作に応答して、標準状態である「走行モード」から「アップモード」、「ダウンモード」及び「リクライニングモード」に姿勢制御されるように、コンピュータ利用の制御手段60が付属しており、そのモータ制御信号に対応した駆動入力が所属の駆動部61に供給される。制御手段60は、各姿勢モードに関連するパワーシリンダ20〜50に内蔵のモータの回転方向及び回転量並びに連動する場合の回転量の相互関係を規定する制御データを保持しており、手動操作で選択された姿勢モードの制御データに対応するモータ制御信号を所属の駆動部61に供給して、所属のパワーシリンダ20〜50を自動的に作動させる。制御手段60は、「走行モード」又は「アップモード」では、パワーシリンダ20、30又はパワーシリンダ30、40に、手動操作に応答してモータ制御信号を相応に出力して着座部10の高さを調整させると共に、自動動作時の制御データのプリセット値として格納しておく。手動操作に応答して、パワーシリンダ40によりリクライニングの後倒角度を相応に調整させ、プリセット値として格納しておくと共に、パワーシリンダ50によりレッグレスト6の垂直下方位置から前方へのスイング位置を調整させる。【0019】これにより、「アップモード」が選択されると、昇降用パワーシリンダ20のシリンダロッド21の前進でホイールベースを最短に短縮して着座部フレーム11を上昇させると共に、着座部フレーム用パワーシリンダ30のシリンダロッド31を前進させて着座部フレーム11の後端部をプリセット値に対応して水平位置よりも上方へ回動させ、さらに連動して着座部本体用パワーシリンダ40のシリンダロッド41を後退させて着座部本体12の水平位置を保持させる。「ダウンモード」が選択されると、昇降用パワーシリンダ20のシリンダロッド21の後退でホイールベースを最長に伸長すると共に、パワーシリンダ30のシリンダロッド31を後退させて着座部10を水平位置へ後倒させ、さらに連動してレッグレスト用パワーシリンダ50のシリンダロッド51を前進させることにより、レッグレスト6を下向きの緩やかな傾斜にスイングさせて、その先端を路面等の走行面に接近させる。「走行モード」が選択されて停車している状態で、「リクライニングモード」が選択されると、着座部本体用パワーシリンダ40のシリンダロッド41を後退させて着座部本体12を水平位置からプリセット値に対応する角度にシートバック7と共に後倒させる。高さ調整の操作に応答して昇降用パワーシリンダ20によりホイールベースを短縮又は伸長して着座部フレーム11の高さを可変すると共に、連動して着座部フレーム用パワーシリンダ30により着座部10の水平位置を保持させる。レッグレスト用パワーシリンダ50のシリンダロッド51を手動操作に応じて前進させることにより、レッグレスト6を前方の任意の角度にスイングさせる。動作は次の通りである。図2は電動車椅子の姿勢制御された各種の姿勢モードを示す(パワーシリンダは図示せず)。通常状態である「走行モード」(同図A)では、自動走行し得ると共に、着座部本体12の高さも調整でき、膝下の脚部を当てるレッグレスト6は垂直位置から適宜前方へスイングさせることができる。停車状態で、シートバック7を着座部本体12と共に後倒させる「リクライニングモード」に姿勢制御することもでき、またリクライニング角度は手動調整できる。「ダウンモード」(同図B)が選択されると、ホイールベースの最大伸長により、着座部本体12が最下位置を占めると共に、レッグレスト6が前方へスイングして、その先端が走行面に接近する。これにより、レッグレスト6の緩やかな傾斜に沿って、足部又は脚部に障害或は欠損のある身障者でも臀部から容易に着座することができる。「アップモード」(同図C)に操作されると、ホイールベースの最大短縮により上昇した着座部フレーム11が水平状態よりも前倒して、その基端部をさらに上昇させ、さらに連動してその上昇位置で着座部本体12が着座部フレーム11から離反して水平位置に回動する。この状態で,従来のフットレストに足を載せて起立する「スタンドアップモード」と同程度の高さ位置に上半身を上昇させることができ、健常者の立ち姿勢の仕事を行うことができ、また目線を揃えて対話することもできる。別の実施の形態として、本体フレーム1aに対する前輪支持フレーム2a及び着座部フレーム11の回動並びに着座部フレーム11に対する着座部本体12及びレッグレスト6の回動のためのアクチュエータの全部もしくは一部は、前述のパワーシリンダを用いることなく、所属の枢着位置のシャフトを減速機付きのモータで直接回転駆動するように構成することもできる。これにより、起立できない身障者に対しても、着座状態の上半身を健常者の起立姿勢と同程度に上昇させることができる。請求項2の発明によれば、ダウンモードにおいて着座部の前方に床に向けて斜めにレッグレストが連接されることにより、臀部から容易に着座することが可能になる。請求項3の発明によれば、着座部とシートバックとの位置関係をほぼ直交状態に保持したままで後倒するリクライニングモードが選択可能になる。姿勢制御された各種の姿勢モードの概略斜視図である。