書くと、以下のようなコードになります。記述しましたが、今回は全体のソースコードを記載しています。提供している、単体テストの自動実行フレームワークのことです。今回はこのフレームワークを使用します。こちらのサイトで導入方法とサンプルコードが書かれていたので、ご参照ください。上記サイトのコンパイルコマンドをそのまま実行すると、私の環境ではエラーが発生しました。オプションを追加することで、上記サイトのサンプルコードをコンパイルすることができました。テストケースを参考に、テストコードを作成しました。書き方はこのサイトを参考にしました。設定しています(これらは単なる名前なので自由に決められます)。なることを確かめています。tests.上記実行結果から、すべてのテストがパスしていることがわかります。テストケースを参考に、テストコードを作成しました。個の境界値テストがすべて成功していることがわかります。失敗するテストケースあえて失敗するテストケースも用意してみました。異常系と呼ばれるものです。なっていることが確認できます。用いた単体テストの実装を行いました。思ったより簡単に導入することができました。よるカルマンフィルタの実装がなされていました。実装してみようと思い、本記事を書いています。...Controlオムニホイールロボットで倒立振子システムを作る構想:運動方程式の導出オムニホイールロボット上で倒立振子の安定化をしてみたいと思い、本記事を執筆しています。今回は運動方程式の導出とシステムの線形化までです。大学のときにドローン上での三次元倒立振子の研究をやっていました。Controller運動方程式導出の記事に引き続き、シミュレーションを行っていきます。シミュレーション等について解説していきます。アニメーションを作成する方法をリサーチするにあたって気づきましたが、意外とこういう題材を扱っている記事は少ないみたいです。PolicyHomeSearchTopSidebarCategoriesControlDrawingsElectronicsMulticopterRobotSoftware。