利用して再度熊本高専に。調整したいが、頭が回らず、そのまま競技開始。今回の目的である最短走行もできた。昼食は高専文化祭の出店で、お好み焼きとホットドックと焼き鳥と肉まんと揚げパンとうどんを食べる。pidreamこつこつ前壁による距離補正とコース情報のEEPROMへの保存。赤外線センサのパルス発光が偶にミスるのを修正。今年は制限時間内での最短走行成功を目指す。pidreamハーフラインの誤検出対策ハーフライン後にコーナが現れることは無い。ハーフライン検出後は操舵角度を監視して、コーナに入った場合には通常走行に復帰する。車線変更はハーフライン後120cm以内に設定される。そのため、130cmを超えてもハーフラインが無い場合には通常走行に復帰する。センサーの跳ねの対策に、トレースラインが途切てもしばらくはトレースラインの監視を続け、誤検出の場合にはトレースラインの途切れ待ち処理に戻す。