高トルクが必要な膝等に使用するアクチュエーターの検討として、高トルクな中華サーボや、双葉のRS405を6連に束ねたものを実験していましたが、新たにBLDCモーターを使い、ハーモニックドライブで関節を作ろうという話になり、BLDCモーターを回すためのコントローラー「ODrive」を試してみることになりました。下記の記事において、華姉りあんちゃんがODriveを先行して触り始めていますが、同時並行で進めていきたいと思います。この日記は、その忘備録になります。できるよう設定したhttps://note.com/kenjiishida/n/n95e1f4f2c2f0最終的には、PC側のアプリケーションから、原則後の関節の位置制御およびモーションコントローラーまで作成して、ロボットの関節として使えるようにしたいと思います。テスト用のハードに関しては、華姉りあんちゃんが、テストボードを組んでくれました。(配線用遮断器)ワットメーター(200Aパワーメータ)という感じです。華姉りあんちゃんの記事に沿って、同じところまで動作確認です。位置制御で、とりあえずBLDCモーターを回してみました。エンコーダーの解像度も14bitくらいあるんですが、エンコーダーとモーターが直結なので、とりあえず回転回数で位置決めしてます。高速に回るんで、ホントに指定回数回ってるのかなーと、iPhoneでスロー撮影。スロー再生で目視可能な10回転ですが、ちゃんと10回転して、元の位置で止まっています。(ズレてたらエンコーダーの意味ないですが^^;A)あまりエンコーダー単体で使うことなくて、昔ロボコンで使った光学式の知識しかなかったのですが、マグネットエンコーダー解像度高いし、軸合わせもカップリングとかいらないし便利ですね。今回は、華姉りあんちゃんの記事と同じところまで追いついて、課題を確認しました。signal」での動作は確認できているのですが、このモードだと毎回起動時にキャリブレーションが必要になるため、起動してすぐくクローズドループを起動して位置制御することが出来ません。signalの設定がイマイチわからず、単に設定をミスってるだけなのか、AS5047P-TS_EK_ABの問題なのか、いろいろ検索していると、公式のコミュニティの方で、同じエンコーダーを使用している人が同じようなことを質問していました。AS5047P?https://discourse.odriverobotics.com/t/how-do-i-use-index-signal-of-as5047p/2850結局解決したのかわかりませんが、レスの内容としては「出来る」ということなので、出来るのだろう、ということで次回は、起動してすぐにクローズドループの状態にして、制御できるところまでやりたいと思います。一応初回なので、いろいろリンクを貼っておきます。ArduinoでBLDC制御https://qiita.com/ohaginia218/items/ba58d33acf5f958197e6あと、GUIのツールを試してみて、なかなか起動しないなーと思ったら、どうややファームウェアのアップデートから動かなくなったという記事を見つけました。ODrivehttps://yuqlid.sakura.ne.jp/dokuwiki/odriveなるほど・・・。odriveを使用してインホイールモーターを回したい初心者です。できればarduinoでodriveを制御したいのですが、最初からつまづいております。PCとodriveを接続してもodriveを駆動することができないのです。通常のUSBケーブルをPCに接続しているのですが、それではだめなのでしょうか?まずはPCとodriveを接続してモーターを動かしてみたいです。アドバイスいただけると助かります。AMおそらく解決済みかとは思いますが、コメント遅くなってすみません。最近は、ODriveではなくmoteusに鞍替えしています。当時の記憶だと、USBケーブルでつなぐだけで、Pythonから制御出来ていました。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。Project.Top。