1.コンポーネントの仕様OpenRTM-aistで画像取得コンポーネント作成ここではOpenRTM-aistでコンポーネントを作成する方法を学習します。作成したコンポーネントを他の環境で使用する方法についても学ぶことができます。事前準備このトピックは以下のことを前提としています。・ここではWindows10を使って説明しています。OSやそのバージョンによりツールやコンポーネントの配置場所、画面の構成に違いがあることがあります。Piの設定については以下の資料を参考にしてください。※このe-ラーニングで扱うRaspbianのバージョンは2020-02-13-raspbian-busterです。Piに接続されたWEBカメラから画像を取得し、OutPortで画像データを出力するコンポーネントです。コンポーネントの動作は、OpenCVを使用しWEBカメラから画像を取得し、画像データをOutPort(CameraImage型)から出力します。外部パラメータを使用し、取得する画像の縦幅、横幅を変更することができます。従って、このコンポーネントはOutPort(CameraImage型)を1つ持ち、コンフィギュレーションで画像サイズを変更するパラメータを持ちます。Pi上で起動しデータを取得します。取得したデータはPCで起動されたビューアコンポーネントに送られPC側で表示されます。システムのイメージは以下ののようになります。仕様まとめ以上のことをまとめるとコンポーネントは次のようになります。開発ツール/フレームワーク。