PIDreamメニューコンテンツへスキップホーム競技歴マウス関連記事リンクマイクロマウスタックチャンマイクロマウスタックチャンはスタックチャンとマイクロマウスが合体したスーパーカワイイロボットです。こんな感じで迷路を走り回りますマイクロマウスタックチャンはM5Mouseをリスペクトしたロボットですが、M5Mouseと違い駆動系を含めてM5Stackのみで制御しています。電源もM5Stackに搭載されているリチウムイオン電池1セルで動きます。M5StackのIO数でやりくりするために、モータはステッピングモータを利用してモータ制御に使うIOを4ポートに抑えています。前後左右の壁センサは[右前&左横]と[左前&右横]の2組のセンサをマルチプレクサで切り替えて使用することで、ADCポート2個と切換え信号、赤外線LEDのON/OFF用の合計4ポートに抑えています。