Reply前からやってみたかったESCの製作をしてみました。以前FCを作ったので、加えてESCも作れるとドローンの主要パーツが揃う事になります。:フライトコントローラーマイコン基板にセンサーが載ったやつ。ESC:エレクトリック・スピード・コントローラーブラシレスモーターを回すドライバ。今回もESCのファームウェアを1から作るような根性はないのでオープンソースの優秀なファームを使う予定です。レース系ドローンでよく使われるESC用ファームにはBLHeliというのがあり、更にBLHeli内の分類、その他最近登場したファームも含めて整理してみました。BLHeliAtmelやSiLabsのマイコンが対象ですがちょっと古いタイプでレースではあまり使われません。generationという事です。_Sが何を意味するのかは判りません。SiLabs製マイコンのみ対象でAtmelは対象外みたいですね。BLHeli_32STM32マイコンを使った32bit版です。telemetry(回転数をFCに送信する機能)がありFC側でRPMフィルターという高度な処理ができるのですが、上の二つと違ってソースが公開されてないっぽいです。telemetryが使えます。AM32これも先ほど知ったのですがSTM32を使ったオープンソースのファームウェアらしいです。今回製作するESCはBLHeli_Sを対象にします。上手くいけば後にbluejayも試そうと思っています。SiLabs製マイコンについてという事でSiLabsのマイコンを使う事になりますが、このメーカーって馴染みが無いので調べてみました。BLHeli_SでサポートしているのはEFM8BBxという8bitマイコンで、このCPUコアはインテル8051の命令セットとコンパチです。8051って随分昔に使った事があり懐かしいですね。8080に周辺回路をつけてワンチップマイコン化した様なやつだったと思います。EFM8BBxは処理速度が大幅に向上しているそうです。ところでBLHeli_Sのソースはアセンブラで書かれているんですね。80のアセンブラなんてすっかり忘れたなー。StudioというのがSiLabsのサイトからダウンロードできます。そこで絶対必要というわけではない(ビルド済HEXファイルをダウンロードすればよいので)ですがBLHeli_Sをビルドしてみたいと思います。StudioにはWindows上で動くGUIな開発環境が付属していますがBLHeli_Sのビルドはコマンドラインからバッチファイルを実行します。実行してみたところC8051開発ツールが評価版なのでサイズの制限でビルドできないっぽいメッセージが出ました。内部で使っているKeliというコンパイラ/アセンブラのライセンスをARMから買うっぽいですね。BLHeli_Sのビルドは絶対ではないので一旦置いといて付属のサンプルからLチカプログラムを実行したところ、やはり同じメッセージが出て止まりました。Studioを使うならKeliのラインセンスは無料でもらえっぽいメッセージが出ているので表示に従ってラインセンスをもらうとビルドできてしまいました。いう事はBLHeli_Sもビルドできる様になったのかな・・・もう一度バッチを実行してみると確かにこちらも最後まで進み、無事HEXファイルが出来ていました。何はともあれ実行してみる為のハードウェアが必要です。EFM8BBxの評価ボードを調べると市販はされていますが5000円以上します。考えるとこのマイコンは沢山持っていますよね。こんな感じで・・・ジャンクのESC群。ここから摘出すればよいのです。FD6288Q)も摘出できます。ドライバICのFD6288QはH側にN-MOSを使う場合に必要な電源電圧より数V高い電圧を発生してくれたり、H側とL側が同時にONして貫通電流でFETを壊す事故を回避してくれます。いう事で摘出しました。x3個マイコンとドライバ、どちらも0.5mmピッチのQFNパッケージなのでそのままでは配線し辛く、引き出し基板が必要です。Ki-Cadで描いてFutionPCBに発注しました(送料込みで$16.4)。引き出し基板が届いたら色々試していきたいと思います。feedWordPress.orgこちらも見てちょ~だい。