PNP、最初はなるべく箱出しの状態で飛ばしていましたが、少しだけ改造を始めました。]Matekの気圧式高度計をI2C接続しました。GPSでも高度は分かりますが、高度計を使った方がより精度の高い高度が得られるとどこかで読みました。気圧式高度計を持っていたので接続してみました。本当に精度が良くなったのかどうかまでは確認してません。]HGLRCの長いアンテナが指で弾くとボヨンボヨンします。最初、機体のバウンスバックの原因かと思いました。Rangeを装着することにしました。アンテナが取り外し可能になったので可搬性も向上しました。]BLHeli_sということもあり出荷時はRPMフィルターは設定されていません。ファームウェアをJESCにしてRPMフィルターを設定しました。合わせてフィルター自体の設定を積極的なものにしてみました。Gyroだけみてみます。上が出荷時の設定で飛ばした時のものです。スロットルに合わせて移動するモーターノイズが薄く見えています。下がRPMフィルター設定後です。あまりにノイズが少ないためかオリジナルのヒートマップとスケールが変わってしまっていることに注意してください。]ロール、フリップの後に激しく揺れるのが最初は長いアンテナに原因があるかと思いました。SMAコネクターを付けたので短いアンテナで試してみましたが全く改善しませんでした。Twitterで、やはりそれはバウンスバックだろうとの指摘もありPIDを変更することにしました。確かにIがかなり高くなっているのは、ちょっと怪しいです。上のような設定で出荷されてきました。スライダーを有効にして、PIDを既定値に戻し他の小さいドローンで設定しているのと同じくPDゲインをやや強めに設定してみたら、ほぼバウンスバックが気にならない状態になりました。ログ的にはまだオーバーシュート気味なので今後詰めていきます。創業30年、安心のリフォーム工事です。