テストツール開発中のロボット勇者ファイバリオンに使用する予定のBLDCモータードライバODriveをテストするためのツールです。接続は、USB-TTL変換のUSBケーブルを用いて、ODriveのGPIOのUARTに接続して使用することを想定しています。設定ファイル[setting.ini]にシリアルポートのCOM番号を指定します。ボーレートは標準であれば、115200から変更する必要はありません。ソフトウェアを起動後、BLDCモーターを接続しているポートに合わせて、「axis0を使用する」「axis1を使用する」にチェックを入れます。[ODrive初期化]のボタンを押すと、チェックが入っているaxisのBLDCモーターのキャリブレーションが実行され、クローズドモードで待機状態になります。[位置制御開始]ボタンを押すと、制御周期毎に、位置情報がODriveに送られはじめます。基本コントロール内のスライダを動かすと、BLDCモーターが回転します。減速比100の減速機を想定しているため、+180.0度でBLDCモーターが+50回転します。[位置制御終了]ボタンを押すと、位置情報をODriveに送るのを停止します。注意:[リセット]および[ODrive初期化]ボタンは、位置制御実行中には押さないでください。排他制御を実装していないので、押せてしまいますが、アプリケーションを再起動しないと状況に陥ります。自動実行モード自動的に、制御位置Aと制御位置Bを往復するモードです。「使用方法1)」の位置制御実行中に、[再生(100Hz)]ボタンを押すと、[停止]を押すまでの間、A地点静止→(A-B移動)→B地点静止→(B-A移動)→を繰り返します。移動中は、目標角度は、等速で移動するように指示します。それぞれの区間の実行時間をmSecにて指定できます。実行中は値を変更しないでください。ODrive設定ODriveのパラメータを変更できます。位置制御実行中には書き換えないでください。停止中のみ読み込み・書き込み可能です。[RAM読み込み]ボタンを押すと、現在のパラメータを読み込みます。ボックスの値を書き換えて[RAM書き込み]ボタンを押すと、ODriveのパラメータが書き換わります。ODriveを再起動すると、変更したパラメータは元に戻ってしまいますが、[ODrive保存]のボタンを押すとパラメータは本体内に記録されます。CSV出力[CSV出力]ボタンを押すと、CSVで現在の値を保存します。(deg)現在位置(deg)現在角速度(deg/s)現在電流値(A)の5つのパラメータです。それぞれ、減速後(減速比100)の値に換算されています。Onomichiにあります。内包しているODriveArduinoのソースコードは、一部odriveroboticsに、著作権があります。