Policy非線形制御:二次元システムのふるまいについてControl2021.06.12しばらくブログ更新をサボっていたのですが、久しぶりに更新します。私事ですが、最近自動搬送ロボットを開発しているベンチャー企業に転職し制御周りのソフトウェアエンジニアになったので、制御関連の記事を書いていきたいなーと思っています。大学のときに専門だった非線形制御について書いていこうと思います。いう本を題材にします。本を読んでみて気になった点・勉強になった点をまとめてみるというのがこの記事の趣旨です。どのように変化するかを考察します。二次元平面上のそれぞれの点でベクトル場を書いてみると、状態がどのように遷移するかを確認することができます。原点に収束していく場合、右図が周期運動を永遠に繰り返す場合のベクトル場の軌跡を示しています。矢印はその点でのベクトル場を表しています。あとで出てきますが、上左図は空気抵抗を考慮した場合の振子のベクトル場の軌跡、上右図は空気抵抗を考慮しない場合の振子のベクトル場の軌跡をイメージすると直感的にわかりやすいかと思います。空気抵抗を考えないと永遠に振り子は振動し続けますが、実際には空気抵抗のせいで振動は途中で止まりますよね。