三好氏の重臣・安宅治興によって淡路島・洲本の海に面した三熊山の上に築かれ(上の城)、羽柴秀吉を総大将とする淡路討伐の後、仙石秀久、そして脇坂安治が城主となる。領主になった際に廃城となる。その後徳島藩の蜂須賀氏の所領となった時代、1630年代に再び由良から洲本に本拠が移され(所謂『由良引け』)、三熊山の麓に城が築かれた(下の城)。1928年、上の城にコンクリート製の模擬天守が建築され、「日本最古の模擬天守」となる。1999年、上の城が国の史跡に指定され、下の城も洲本市の史跡に指定されている。公共交通機関によるアクセス洲本バスセンターから徒歩30分。