データを取得・送信しました。送信し、シミュレートするところまで説明します。前回までの記事が完了しているGazebo上のLIDARのデータを取得する前回までの記事が完了していれば、Pythonプログラムを作成するだけです。以下のコードを記述してください。main()プログラムの内容は、前回の記事で説明したので省略します。Pythonプログラムを追加します。これを追加],ここまで出来たら、ビルドを実行し、シミュレータを起動します。この状態で、別のターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。get_lidarすると、ターミナルに以下の数値が表示されます。0.0])LIDARの受信データの詳細については以前の記事で説明しました。公式サイトの説明はこちらにあります。障害物の位置と距離が格納されています。