特設-エコボットマニピュレータ開発製品(developments)1つのモータで多自由度駆動のマニピュレータロボットマニピュレータロボットは関節部分にモータがあるタイプや、マニピュレータ根元部分にモータが関節分取り付けられているタイプの2種類が大半を占めており、これらのマニピュレータは、関節分モータが増え、コストや、過般重量の大きな割合を占めています。重量物且つ、高コストのモータを減らすことができれば、これまでに無い低コストのマニピュレータロボットを実現できて、関節の負担が軽くなり、リンクの軽量化へ繋がります。軽量化されたマニピュレータは、歩行、移動するロボットに最適なマニピュレータと言えるでしょう。タイミングベルトを用いた機構構成の全体の摩擦損失を30%以上低減する機構を開発しました。タイミングベルトと歯車がかみ合う歯車を開発したことにより、これまで必要だった、内歯車とプーリー、および、遊星歯車の数を減らすことが可能となり、部品同士の動力伝達時の損失を大幅に軽減することができました。研究をすすめ、タイミングベルトと歯車のピッチや、モジュールが合う形状は必ず1つ存在するのですが、タイミングベルトのピッチを大きくした場合に、バックラッシュが大きくなる問題がありました。そこで、この問題を解決する歯型形状や、配置、制御方法を開発し、特許出願しています。リンクの長さに縛られない、通信方法と、メイン計算機の負荷を軽減する制御方法を研究しています。通信ケーブル長さの制約から解放されるように、リング型トポロジーのEtherCatを参考に設計しています。SPI通信2ch備えたマイコンであれば、使用可能で、安価で簡単な通信を目指しています。データフレーム内に座標系のデータスペースを設け、リンク間のデータの受け渡しの際に、リンク先端の座標の計算をさせて、送信する機能を追加します。これにより、コントローラ部分での計算処理を低減させることができ、制御中にマニピュレータが損傷した時も、通信を中断することなく制御することが可能になります。