[Enter]実行結果は下図の通りです。メソッドは、指定したXY座標にコアキューブを移動させるメソッドです。サンプルプログラムを作成して見る。これをXY座標を変えて、数回繰り返す。いうファイル名にします。toio.disconnect()moveTo()メソッドの中身は、こんな感じ。)ファイルをSAVEします。現在の位置と目的の位置の距離を計算し、STOP閾値よりも小さければ、目的についたとして停止する距離がSLOW閾値よりも小さくなったら、減速させる(減速係数を計算)今向いている方向と、現在位置と目的の位置の角度の差を計算し、左右の車輪の速度差を決定する左右の速度差と、減速係数をもとに、車輪の速度を決めて、モーターを回すこの繰り返しこれも、いろいろ試してみた結果となっている。減速については、移動速度を速くすると、うまく止まらず、目的値を通り過ぎてしまったりするため、考慮が必要になった。表すように、固定値ではなく、速度によって変えた。これで、かなり近いところで止まるようになった。