RealSenseのデプスにポストエフェクトをかける2018-10-19RealSenseのデプスにポストエフェクトをかけるAuthor中村@アールテクニカ前回はRealSense(D415/D435)のデバイス情報について書きましたが、今回はデプスのポストエフェクトについて書きたいと思います。Moduleのパネルには、「Post-Processing」の項目があり、取得したデプス情報に対しポストエフェクトをかけることができます。デプスデータは、その仕組み上ノイズが多かったり正常に深度が取得できない部分があったりしますが、ポストエフェクトをかけることでノイズを除去したりデータを補間することができます。このポストエフェクトはSDKに含まれているので、自作アプリにも容易に導入できます。Fillingフィルターを使ってみたいと思います。Fillingフィルターは正常にデプスを取得できなかった部分のデータを穴埋めしてくれるフィルターです。補間の仕方が異なるモードがいくつかあるのでそれぞれの特徴も比較してみたいと思います。周辺の最も深度の浅い画素で補完するソースコードrs2::hole_filling_filterのオブジェクトを作成し、process()メンバ関数でフレームを処理するだけです。モードは、rs2::hole_filling_filterのコンストラクタで指定します。自席の液晶モニタ、キーボード周辺の画像で実行結果を比較してみます。フィルターなし画像の左端、液晶モニタの一部、手前にあるキーボードなどのデプスがうまく取れていません。Left概ね補間できていますが、左側の画素で補間するため、欠損の多い液晶モニタの左側は補間できないままになっています。around液晶モニタの左側は一応補間されていますが、本来の深度とは大きく異なってしまっています。手前のキーボードも一部の深度が実際の値と違います。around液晶モニタの左側とキーボード部分は良好に補間できています。液晶モニタの下辺りの奥行きのある部分は実際より深度が浅い値となってしまっています。フィルターは簡単にデプスデータを補間できますが、モードごとに得手不得手があるようです。距離や対象物により最適なモードを選ぶのが良いでしょうまた、左端は全般的に正常にデプスが取れないようなのでこの部分は切り捨てた方がよさそうです。エレクトロニクスこの商品を含むブログを見るAuthor中村@アールテクニカアールテクニカのSE兼プログラマ。Web系のサーバサイド・フロントエンドからスマホ・PCのネイティブアプリまでソフトウェア開発全般が守備範囲。最近はハードウェア開発にも興味あり。4スポンサーリンクスポンサーリンクはてなブログをはじめよう!artteknikaさんは、はてなブログを使っています。ブログを報告する引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。