TF変換TFは分散システム前提の座標変換のライブラリであり、2フレーム間の位置姿勢関係の報告(transform_broad_caster)を受けて。全てのフレームを絡むツリーを構築して、ツリーをたどって知りたい位置姿勢を取得する(transform_listener)ような仕組みとなる。以下はフレームツリーの例。姿勢はクォータニオン四元数にて表示する。クォータニオンについては、記事:ROS・Unity・ロボット・ドローン姿勢制御に関わるクォータニオンを参照する。TF変換にtfとtf2パッケージがあり、tf2はtf_staticトピックに静的なフレームを追加できる。INC.supertoki。