base_link,base_laser等の座標(データは「フレーム」の表現を使用)は使われる。ROS座標map:名前のとおり、ロボットが位置するワールド座標。odom:mapレイヤの次にくる、オドメトリ(odometry・距離計)と真のワールド座標のずれを表現する。base_link:オドメトリodomでのロボット位置。base_footprint:地上でのbase_linkの投影ですが、但しz値は異なる。