Processor)機能を使うことで、補正済みデータとしての4元数Quaternionまたはオイラー角、ロールRoll・ピッチPitch・ヨウYaw角の出力が選べる。MPUシリーズはすでに新規設計非推奨になっているため、後継機種はICMシリーズで、MPU-9250の後継機種はICM-20948となって、MPU-9250に比べて、事前校正不要で、ドリフトの低減、省電力などにおいてパフォーマンスが改善された。DMPから4元数Quaternionを読み込んで可視化するまでの手順を以下のとおりに示して、ROSドライバをGithubへ公開する。安価のため、MPU-9250サンプルの入手ルートはAliexpressにした。IDEでArduinoに書き込む。・実に使われるポートtty????を確認する。・rvizが自動起動して、画面にあるセンサの動きを観察する。mpu9250_imu.launch・以下スクリーンショットをクリックすると、youtubeへ遷移する。振動やシステム誤差によって測定値に大きな影響あり、フィルタリングが必須とは言える。INC.supertoki。