AreaNetworkの略称です。GmbH社により開発され、ISOで国際的に標準化されたシリアル通信プロトコルです。CANの主な特徴は、以下の通りです。詳細はCANの特徴を参照してください。低コスト・シンプル(省配線->重量・コスト軽減)シリアルバスなので配線を少なくできます。センサーを共有できます。電子機器での利用が増加しています。産業用フィールド・バスと自動車用バス・システムの要求は、以下のように驚くほどの類似を示します。安全に対して厳しい要求があるためCANを採用しています。同様の問題は、ロボットや輸送システムなどの安全に関して特別な要求のある他の製造業者も直面しています。自動車には既に多数の電子制御機器が搭載されています。これらの電子機器は以下のような要求から高度化・増大してきました。現在、以下のような制御が行われています。Control)従来、これらのシステムは単独で使用されていましたが、搭載されるシステムが増大するに従い配線数の増大、センサーの重複などが問題となります。高度な性能を追求した結果、これらのシステムを統合して制御する必要が生じます。統合、もしくは協調して制御する場合には、これらのシステム間でデータ通信を行う必要があります。従来、各機器、もしくはメーカーごとに専用の通信方法を使用していましたが、システムの機能がより複雑になると通信方法が複雑になり開発期間の長期化・高コストになってしまいます。現在、複数のデバイスを制御する必要のあるシステムはさらに多くなってきています。ASCはホイールスピンしたときにエンジントルクを小さくするために、エンジン点火タイミングとスロットル制御を相互に管理する必要があります。電子制御変速機では点火タイミングを調整することによってギアを容易に変更できるように改良することができます。今後、自動車の最適化を目的とした開発を考える場合、従来の通信システムの制約に打ち勝つ必要があります。これらの問題を解決するためにはシリアルデータバス方式を利用してシステムをネットワーク化することです。このような理由からボッシュはCANを開発しました。典型的な例として以下のような利用分野があります。人間工学的に集中化されたラジオ・自動車電話・ナビゲーションシステムなど*研究段階(プロメテウス・プロジェクト)CANの産業アプリケーション産業用フィールド・バスと自動車用バス・システムの要求は、以下のように驚くほどの類似を示します。1MBit/s)からU.S.商業車メーカーがCANを採用したことが産業界のユーザーに耳をそばだてさせました。エレベータ制御などにも採用されています。織物機械産業は、CAN開拓者の1人です。1990年早期からCANネットワーク経由でリアルタイムに織物機械と通信するモジュールシステムを開発しました。Automation")に加わりました。安全に対して厳しい要求があるためCANを採用しています。同様の問題は、ロボットや輸送システムなどの安全に関して特別な要求のある他の製造業者も直面しています。これまでの高速・高信頼性とは別に、ステーション当たりの低い接続コストはCANの決定的な特徴です。CANの特徴CANには以下の特徴があります。(1)マルチキャスト全てのデバイスはメッセージを同時に受け取ります。(2)マルチマスタバスが空いていれば、全てのデバイスがメッセージを送信することができます。(3)システムのフレキシビリティネットワーク内のデバイスにアドレスなどを割り付ける必要はありません。メッセージ(エンジン回転数・温度など)の内容はメッセージに付加されたネットワーク内で固有の識別子(ID)により定義されます。このようにメッセージのみで認識できるため新規にデバイスを追加・削除してもソフトウェアやハードウェアを変更する必要がありません。(4)衝突検出方法オフィスで使用しているLANでは複数のPCが同時にデータを送信した場合、データの衝突が起こります。このとき全てのPCは送信を中止してある時間が経過した後に再度送信を試みます。メッセージに付加されたIDが優先度も定義します。バイスが送信を続けます。Priority])(5)遠隔データ要求リモートフレームを送出することで他のデバイスに対応するデータフレームを要求することができます。データフレームとリモートフレームは同じIDとなります。最大1MBit/sの通信速度まで利用できます。転送速度は40m以上ではケーブルの長さに依存します。1つのネットワーク内のデバイスは同じ通信速度に設定しなければなりません。異なる通信速度を持つデバイスを同じネットワーク内に混在させてはいけません。接続可能な台数に理論的な制約はありません。実際にはバスの遅延時間と電気的な負荷により接続台数は制限されます。高速な通信速度になるほど接続可能な台数は少なくなります。チェック・ACKエラー・モニターリング・ビットスタッフ)を備えます。エラーのあるメッセージを取得することを防ぎ、ネットワーク内のデータを保証します。メッセージを送出するデバイスがエラーを検知した場合、その送信を終了して自動的に再送信します。次のメッセージを送出するまでの回復時間は最大29ビット分です。(9)故障時の対応CANプロトコルには一時的なエラーと恒久的なエラー(故障・断線など)を区別する機能があります。恒久的なエラーが存在するデバイスをネットワークから除外します。(10)スリープモード/ウェイクアップシステムの電力消費を低減するためにデバイスをスリープモードにすることも可能です。バスがアクティブになったときにウェイクアップします。データフレーム送信デバイスがデータを転送する際に使用するフレームです。フレームの構成は以下のようになっています。Frame)データフレームやリモートフレームの開始位置を示します。ビットレベルは"ドミナント"です。Arbitrationこのフィールドは標準フォーマットと拡張フォーマットで異なります。ID:デバイスのIDを指定します。標準フォーマット、および拡張フォーマットでは上位7ビットを全てリセッシブにすることは禁止されています。(ID:1111111XXXX)拡張フォーマットではベースID(ID28-18)と拡張ID(ID17-0)を使用します。):データフレームではビットレベルは"ドミナント"です。リモートフレームでは"リセッシブ"です。予約ビットは"ドミナント"です。DATA0~8バイトのデータを含みます。MSBから転送されます。CRCフレームの転送エラーをチェックします。CRCシーケンスとCRCデリミタ(区切り)で構成されます。CRCシーケンスチェックにはBCH符号を用い、SOF~DATAまでのフィールドに対して計算されます。受信側でもこの値を用いて計算を行うことにより転送中のエラーを訂正することができます。ハミング距離=6ですので、最大5ビットのエラーを訂正することができます。CRCデリミタビットレベルは"リセッシブ"です。ACKACKはACKスロットとACKデリミタの2ビットで構成されます。送出デバイスはACKを全て"リセッシブ"で送出します。ACKスロット受信側はデータを正常に受け取った場合、これを示すためにACKスロットを"ドミナント"にして送出デバイスに報告します。ACKデリミタビットレベルは"リセッシブ"です。EOFデータフレームやリモートフレームの終了位置を示します。7ビットで構成され、ビットレベルは全て“リセッシブ”です。リモートフレーム受信デバイスかが希望するデバイスに指定したデータを転送要求するフレームです。リモートフレームは6つのフィールドで構成され、以下のようになっています。各フィールドの構成はデータフレームに準じます。以下に注意してください。(1)ArbitrationフィールドのRTRは“リセッシブ”です。(2)DATAフィールドは存在しません。エラーフレームエラーを検出したデバイスがエラーを通知するために使用します。エラーフレームは2つのフィールドから構成され、以下のようになっています。エラーフラグエラーフラグには2種類あります。アクティブエラーフラグ6ビットの連続した“ドミナント”パッシブエラーフラグ6ビットの連続した“リセッシブ”。他のノードからの“ドミナント”により上書きされます。エラーアクティブなデバイスはエラーを検出するとアクティブエラーフラグを転送します。このエラーフラグはSOF~CRCデリミタまでのビットスタッフ則やACK、EOFの状態を破壊します。この操作により他の全てのデバイスもエラーを検出し、エラーフラグを通知します。12ビットのエラーフラグが重ね合わされます。エラーパッシブなデバイスがエラーを検出するとパッシブエラーフラグを転送します。エラーパッシブなデバイスはそのまま6ビット同じ状態が続くまで待ちます。この6ビットが完了したときにエラーパッシブフラグを終了します。エラーデリミタ8ビットで構成され、ビットレベルは全て"リセッシブ"です。オーバーロードフレームデバイスが受信可能状態でないときに発行します。オーバーロードフレームはオーバーロードフラグとオーバーロードデリミタで構成されます。オーバーロードフラグ6ビットの連続した"ドミナント"。オーバーロードには2つの状態があります。次のデータフレーム・リモートフレームの遅延が必要な状態インターミッションの最初のビットのみでオーバーロードフラグを発行できます。インターミッション中に"ドミナント"ビットを検出ドミナントビットを検出した後でオーバーロードフラグを発行できます。オーバーロードデリミタ8ビットで構成され、ビットレベルは全て"リセッシブ"です。インターフレームスペースデータフレームとリモートフレームを分離します。インターフレームスペースはインターミッションとバスアイドルで構成されます。直前のメッセージがエラーパッシブなデバイスのものであるとき、サスペンドトランスミッションも構成されます。通常:直前メッセージがエラーパッシブ:インターミッション6ビットの連続した"リセッシブ"。インターミッション中はデータフレームやリモートフレームを開始できません。バスアイドル"リセッシブ"でビット長さは決まっていません。どのデバイスもバスにアクセスしていない状態を示します。サスペンドトランスミッション直前のメッセージがエラーパッシブの場合、インターミッションの後に8ビットの"リセッシブ"を追加します。次のエラーを検出することができます。ビットエラーデータを送出デバイスは同時にバスをモニターしています。モニターしているビットが送出したビットと異なっていた場合、ビットエラーを検出します。スタッフエラービットスタッフ則に従わずに連続した6ビットが同じビットレベルの場合に検出されます。CRCエラーCRCシーケンスにトランスミッターで計算されたCRC計算結果が記述されています。レシーバーがCRCを計算して結果が異なる場合にCRCエラーが検出されます。フォームエラービット数が固定されたフィールドに不正なビットが含まれている場合、フォームエラーを検出します。認証エラーレシーバーからのACKスロットにドミナントビットが返されない場合、トランスミッターが認証エラーを検出します。エラー出力エラーを検出したデバイスはエラーフラグを出力します。ーフラグ、エラーパッシブなフラグはパッシブエラーフラグを出力します。次のエラーを検出したときには直後のビットからエラーフラグを出力します。次のエラーを検出したときにはACKデリミタの後からエラーフラグを出力します。障害制限バスに障害を与えるデバイスは通信状態に応じて以下の状態を推移し、バスへの参加を制限されます。エラーアクティブ通信に参加し、エラーを検出した場合、アクティブエラーフラグを送出します。アクティブエラーフラグが発行されると他のデータフレームを強制的に終了させます。エラーパッシブ通信に参加できますが、エラーを検出した場合、パッシブエラーフラグを送出します。パッシブエラーフラグはアクティブエラーフラグのようにデータフレームを強制的に終了させることはできません。パッシブエラーフラグを送出した後、インターフレームスペースのサスペンドトランスミッションが発行されるまで待たなければなりません。バスオフバスには影響を与えません(出力機能をオフにします)。上記状態を監視するために全てのデバイスには2つのカウンターが搭載されます。(1)送信エラーカウンタ(TEC)(2)受信エラーカウンタ(REC)カウンターの値は以下の規則に従い値が変更されます。カウンターの値に応じて上記の状態が変化します。No状態TECREC1受信デバイスがエラーを検出。(アクティブエラーフラグやオーバーロードフラグを送出中のビットエラーは除く。+12エラーフラグを送出した直後の最初のビットがドミナント。+86送受信デバイス共にアクティブエラーフラグ、パッシブエラーフラグ、オーバーロードフラグを送出後には最大連続した7ビットのドミナントを許容します。119~1279TEC、RECが128以上の場合、エラーパッシブ状態へ移行。10TECが256以上の場合、バスオフ状態へ移行。11TEC、RECが127以下になった場合、エラーパッシブからエラーアクティブへ移行。今回の記事では、ICP®加速度計オプションについて焦点を当てます。今回の記事では、自動車モーダル解析用センサ選定に必要な考慮事項に焦点を当てます。今回の記事では、校正結果の解釈に焦点を当てます。1908年にフォード・T型が発売されてから、100年以上が経過しました。外観は極端に変化していませんが、中身は大きな変化を遂げてきました。ステップはいくつかありましたが、最も注目される変化は電子制御技術であったと言っても過言ではないでしょう。今回の記事では、校正における相対運動に焦点を当てます。今回の記事では、不確かさの統計的な校正手法に焦点を当てます。加速度計の校正の不確かさには多くの要因があります。前回は、いくつかの主要な要因を手短に説明しました。前回に続き、今回はさらにいくつかの要因をご説明します。前回説明した通り、校正の不確かさには、ランダムとシステミックの2種類があります。校正機関は不確かさを正しく報告する責任があるため、ランダムとシステミックの違いについて理解することが重要です。測定の不確かさについては、校正の専門家の間では頻繁に議論されていますが、センサのユーザにはあまり浸透していないように見受けられます。これは、加速度計などのセンサの校正に関する品質システムを理解する上でよくある質問です。17025:2005の要件(「試験および校正機関の能力に関する一般的な要件」に関する規格)の認証を受けるよう求めています。CorporationX本ウェブサイトではサイト利用の利便性向上のために「クッキー」と呼ばれる技術を使用しています。サイトの閲覧を続行されるには、クッキーの使用に同意いただきますようお願いいたします。詳しくはプライバシーポリシーをご覧ください。