ProのLiDARセンサーで3Dスキャンを試す。秦野市の境目にある測量屋です。ProのLiDARセンサーで3Dスキャンを試す。11インチ(2021第3世代)買っちった。iPhone/iPadのLiDARセンサ搭載は2020年10月発売のiPhone12Proからなので最新というわけではないのですが、以前より気になっておりました。proを購入したわけです。Scanはイニシャルコストもランニングコストもなかなかのお値段。弊社のような規模では長期の受注見込みが伴わないと手が出ません。無料の3Dスキャナアプリ3dScannerAppと、無料の点群処理ソフトウェアCloudCompareを使って観測精度の検証をしてみました。3dScannerAppLiDARセンサ搭載端末の発売から1年と少し経っている事で、今では様々なLiDAR対応3Dスキャナアプリが配信されています。試してみましたが、スキャンの設定項目やエクスポートのファイル形式の多さから3dScannerAppで試す事にしました。試してみた感じではPolycamもテクスチャがキレイでエクスポートのファイル形式も3dScannerAppよりも更に多く、dxfにも対応しており凄く良さそうなのですがエクスポートにはアプリ内課金が必要なので、先ずは3dScannerAppで。スキャンアプリを起動するとこのような画面。RESモードでは設定項目はなくお手軽にスキャン出来ます。RESモードでは上の画像のような項目が任意に設定出来ます。詳細な使い方やレビューはこちらのnoteがとてもわかりやすいです。Depth最大スキャン距離。対象物+1.0mmぐらいが適切らしい。iPhone/iPadに搭載されているLiDARセンサでは5mまでが推奨されている為、このアプリでは最大5mになっているっぽい。Resolutionスキャン解像度。スキャン密度だと思われる。画像の10mmでは10mmに1点のような感じで。Confidence信頼値?精度の事だと思われるので、とりあえずHighで。Masking測る対象物を除いてマスクするみたいな感じ。ややこしいですが、Personを選択すると人をマスクして避けるのではなく、Personを選択すると人だけをスキャンするように他の物をマスクする。スキャンについての設定はこれぐらいなので、色々とスキャンしながら試します。スキャン中の画面はこんな感じ。スキャン済の箇所に色が付いてゆくので、なるべく紫で覆えるようにゆっくりと歩きます。試した所、円を描くように歩くと出発点/終点でズレが生じる事が多いので、歩く距離が短くなるよう左右に振ってスキャンした方が良い気がします。スキャンをし終えると、このようにテクスチャ無しのプレビューが生成されます。画面下部から処理のクオリティーを選択できますが、とりあえずHDで良い気がします。画面下部のStartをタップし、少し待つ(このスキャンでは2分)とこのようにテクスチャが貼られたプレビューが出来ます。画面右下のShareをタップし、エクスポートするデータ形式を選択。CloudのXYZを選択しました。projectのソフトウェアを使います。起動するとこんな感じ。先ほど保存したXYZファイルを開きます。座標値と各点のRGBがズラリと並びます。スキャンしたデータが読み込まれました。このぐらいの倍率で見る分には写真のようにキレイに表示されているのですが、ググっと拡大すると...このように、ザラザラとした点の集合で見難いので画面左の「データベースツリー」から読み込んだ点群を選択し、プロパティの下の方にあるPointSizeを2か3程度に大きくすると見易くなります。3DscannerApp固有の問題なのかはわかりませんが、この状態ではY座標とZ座標が入れ替わってしまっている為、実測した標定点に合わせて座標補正をします。先ほどのPointSizeの変更と同様に、データベースツリーの点群を選択し、上部メニューの[ツール]-[登録]-[位置合わせ]を選択。entitiesに鉛筆アイコンをクリックして座標を入力します。この際、CloudCompareは数学座標なのでXとYを逆に入力します。測量用のアプリではないので仕方のない事ですが、標定点は点群から選択する為ピンポイントでは指定出来ません。変換結果はこんな感じ。52mmならまぁ悪くない...思ったよりはずっと良い精度でスキャンできているようです。先述したように、スキャンの時点でデータ内に標定点を設ける事が出来ない為、測量への活用は現実的とは言えません。ScanではGNSSレシーバーを標定点としてスキャンする事でしっかりと測量座標系を持ったスキャンが出来るようです。用いたLiDARセンサーの活用などなど今後もいろいろと試してみます。ProのLiDARセンサーで3Dスキャンした点群の断面を見てみる。ProのLiDARセンサーで3Dスキャンを試す。ProのLiDARセンサーで3Dスキャンした点群の断面を見てみる。