Em 2018, tentei construir um cortador de grama parcialmente impresso em 3D https://forum.ardumower.de/threads/paddys-mower.23026/. Mas como Robin Fröjd iniciou um cortador de grama impresso em 3D ainda mais legal, aposentei minha construção por causa de seu excelente design e fiquei satisfeito até agora.
Mas eu queria experimentar coisas novas. Deveria ser mais silencioso e deveria ser baseado em ROS, Robot Operation System. Só queria aprender algo novo.
Por outro lado, não quero gastar mais de 1000€ num cortador de relva DIY. Infelizmente, os motores BLDC são caros como todos nós agora. No final, encontrei uma alternativa que você consegue praticamente de graça (paguei 20€): Hoverboards
Estes brinquedos estão equipados com uma bateria de 36V, um driver de motor baseado em STM32 e dois motores de cubo BLDC realmente potentes. Eles são capazes de suportar 150 kg e dirigir muito rápido. Mas eles também podem funcionar muito devagar.
Depois de pesquisar, encontrei outras pessoas usando esses motores junto com ROS. É hora de renascer esta construção antiga.
Ele roda em ROS Noetic em um Raspberry PI 3b+, que é conectado a um controlador PS4 por Bluetooth e ao Hoverbard PCB por UART. É incrível como esses motores são potentes e, principalmente, como são silenciosos. A odometria também funciona. O próximo passo será implementar um nó ROS para a cerca perimetral do Ardumower e reconstruir a funcionalidade do Ardumower no ROS.
Acompanharei isso e começarei a relatar em uma categoria separada.