Embora os dispositivos Phoenix Pro e Phoenix 5 possam existir no mesmo barramento CAN e no mesmo projeto de robô, cada projeto de robô deve usar a API vinculada à versão de firmware do dispositivo. Isso significa que os dispositivos Phoenix 5 devem usar a API Phoenix 5 e os dispositivos Phoenix Pro devem usar a API Phoenix Pro.
Existem três componentes principais na API Phoenix Pro:
- Visão geral da API
Detalha uma visão geral de alto nível do que constitui a API Phoenix Pro.
Descreve a configuração de dispositivos por meio de código.
- Solicitações de controle
Destaca o uso de solicitações de controle para controlar a funcionalidade de circuito aberto e fechado de atuadores como o TalonFX.
- Sinais de status
Detalhes usando sinais de status para recuperar dados de sensores de dispositivos.
- Falhas do dispositivo
Documenta como as falhas são usadas para indicar o status do hardware do dispositivo.
- Habilitando Atuadores
Informações sobre o recurso de segurança FRC Lock e ativação de atuadores.
- Limites do Atuador
Documenta como recuperar e configurar limites de atuadores de software e hardware.
- Específico do dispositivo
Descreve algumas funcionalidades específicas do dispositivo, como as diferentes solicitações de controle do TalonFX e como elas são usadas.
- Guia de migração
Uma “folha de dicas” sobre a migração do Phoenix 5 para o Phoenix Pro.