Musnad Ahmad 949
It was narrated from al-Miqdam bin Shuraih, that his father said:
I asked `A’ishah: Tell me about a man among the Companions of the Prophet (ﷺ)  whom I can ask about wiping over the khuffain. She said: Go to ‘Ali and ask him, for he stayed close to the Prophet (ﷺ). So I went to ‘Ali (رضي الله عنه) and asked him, and he said: The Messenger of Allah (ﷺ) told us to wipe over our khifaf when we travelled.
حَدَّثَنَا حَجَّاجٌ، حَدَّثَنَا شَرِيكٌ، عَنِ الْمِقْدَامِ بْنِ شُرَيْحٍ، عَنْ أَبِيهِ، قَالَ سَأَلْتُ عَائِشَةَ رَضِيَ اللَّهُ عَنْهَا فَقُلْتُ أَخْبِرِينِي بِرَجُلٍ مِنْ أَصْحَابِ النَّبِيِّ صَلَّى اللَّهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ أَسْأَلُهُ عَنْ الْمَسْحِ عَلَى الْخُفَّيْنِ فَقَالَتْ ائْتِ عَلِيًّا رَضِيَ اللَّهُ عَنْهُ فَسَلْهُ فَإِنَّهُ كَانَ يَلْزَمُ النَّبِيَّ صَلَّى اللَّهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ قَالَ فَأَتَيْتُ عَلِيًّا رَضِيَ اللَّهُ عَنْهُ فَسَأَلْتُهُ فَقَالَ أَمَرَنَا رَسُولُ اللَّهِ صَلَّى اللَّهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ بِالْمَسْحِ عَلَى خِفَافِنَا إِذَا سَافَرْنَا‏.‏