Sunan Ibn Majah 244
It was narrated from Shu'aib bin 'Abdullah bin 'Amr that his father said:
"The Messenger of Allah was never seen eating while reclining or making two men walk behind him." (Sahih)

Other chains with the same meanings.
حَدَّثَنَا أَبُو بَكْرِ بْنُ أَبِي شَيْبَةَ، حَدَّثَنَا سُوَيْدُ بْنُ عَمْرٍو، عَنْ حَمَّادِ بْنِ سَلَمَةَ، عَنْ ثَابِتٍ، عَنْ شُعَيْبِ بْنِ عَبْدِ اللَّهِ بْنِ عَمْرٍو، عَنْ أَبِيهِ، قَالَ مَا رُئِيَ رَسُولُ اللَّهِ ـ صلى الله عليه وسلم ـ يَأْكُلُ مُتَّكِئًا قَطُّ وَلاَ يَطَأُ عَقِبَيْهِ رَجُلاَنِ ‏.‏ 
 قَالَ أَبُو الْحَسَنِ وَحَدَّثَنَا خَازِمُ بْنُ يَحْيَى، حَدَّثَنَا إِبْرَاهِيمُ بْنُ الْحَجَّاجِ السَّامِيُّ، حَدَّثَنَا حَمَّادُ بْنُ سَلَمَةَ، قَالَ أَبُو الْحَسَنِ وَحَدَّثَنَا إِبْرَاهِيمُ بْنُ نَصْرٍ الْهَمْدَانِيُّ، صَاحِبُ الْقَفِيزِ حَدَّثَنَا مُوسَى بْنُ إِسْمَاعِيلَ، حَدَّثَنَا حَمَّادُ بْنُ سَلَمَةَ، ‏.‏