Sunnah.com reference : Book 2, Hadith 165English translation : Book 2, Hadith 0Arabic reference : Book 2, Hadith 280
And in another report from Ibn Khuzaimah:
"They used to recite Bismillahir-Rahmanir-Rahim silently."
وَفِي أُخْرَى لِابْنِ خُزَيْمَةَ : { كَانُوا يُسِرُّونَ }  .‏  1‏‏1 ‏- ابن خزيمة (498)‏ ، بسند ضعيف ؛ أن رسول الله ‏-صلى الله عليه وسلم‏- كان يسر ببسم الله الرحمن الرحيم في الصلاة ، وأبو بكر ، وعمر .‏