Sunnah.com reference : Book 2, Hadith 180English translation : Book 2, Hadith 292Arabic reference : Book 2, Hadith 294
Narrated 'Aishah (RA):
Allah's Messenger (ﷺ) used to say while bowing and prostrating Subhanaka Allahumma Rabbana wa bihamdika, Allahumma ighfir li (How Perfect You are, O Allah, Our Rabb, and praise is to You, O Allah, forgive me)."

[Agreed upon].
وَعَنْ عَائِشَةَ ‏-رَضِيَ اَللَّهُ عَنْهَا‏- قَالَتْ : { كَانَ رَسُولُ اَللَّهِ ‏- صلى الله عليه وسلم ‏-يَقُولُ: فِي رُكُوعِهِ وَسُجُودِهِ : "سُبْحَانَكَ اَللَّهُمَّ]رَبَّنَا]  1‏ وَبِحَمْدِكَ , اَللَّهُمَّ اِغْفِرْ لِي }  مُتَّفَقٌ عَلَيْهِ  2‏‏1 ‏- سقطت من الأصلين ، واستدركتها من "الصحيحين" وهي مثبتة في المطبوع من البلوغ وشرحه.‏‏2 ‏- صحيح .‏ رواه البخاري (817)‏ ، ومسلم (484)‏ ، وزاد "يتأول القرآن" .‏ قلت: إشارة إلى قوله تعالى : (فسبح بحمد ربك واستغفره إنه كان توبا)‏ كما في رواية مسلم .‏