Mishkat al-Masabih 524
Al-Mughira said:
God’s messenger wiped over the shoes and I said, “Messenger of God, you have forgotten.” He replied, “No, you have forgotten. My Lord commanded me to do this.” 

Ahmad and Abu Dawud transmitted it.
وَعَن الْمُغيرَة بن شُعْبَة قَالَ: مَسَحَ رَسُولِ اللَّهِ صَلَّى اللَّهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ عَلَى الْخُفَّيْنِ فَقُلْتُ: يَا رَسُولَ اللَّهِ نسيت؟ قَالَ: بل أَنْت نسيت بِهَذَا أَمرنِي رَبِّي عَزَّ وَجَلَّ. رَوَاهُ أَحْمَدُ وَأَبُو دَاوُدَ