Sunnah.com reference : Book 2, Hadith 247English translation : Book 2, Hadith 341Arabic reference : Book 2, Hadith 346
Narrated 'Umar (RA):
He said, "O people! We pass (in our recitation) verses to be prostrated at, so whoever prostrates has done the right thing, and there is no sin upon the one who does not prostrate."

[al-Bukhari reported it].

It also contains the words: 'Allah the Most High has not made the prostration (of recitation) compulsory, unless one wishes (to do so).'

[This Hadith is in the Muwatta' of Imam Malik).
وَعَنْ عُمَرَ ‏- رضى الله عنه ‏- قَالَ : { يَا أَيُّهَا اَلنَّاسُ إِنَّا نَمُرُّ بِالسُّجُودِ فَمَنْ سَجَدَ فَقَدْ أَصَابَ , وَمَنْ لَمْ يَسْجُدْ فَلَا إِثْمَ عَلَيْهِ }  .‏ رَوَاهُ اَلْبُخَارِيُّ .‏ وَفِيهِ : { إِنَّ اَللَّهَ] تَعَالَى [ لَمْ يَفْرِضْ اَلسُّجُودَ إِلَّا أَنْ نَشَاءَ }  .‏  1‏ وَهُوَ فِي " اَلْمُوَطَّأِ.‏  2‏‏1 ‏- تحرف في " أ " إلى : " يشاء " .‏‏2 ‏- صحيح .‏ رواه البخاري ( 1077 )‏ ، من طريق ربيعة بن عبد الله بن الهدير ؛ أن عمر بن الخطاب ‏-رضي الله عنه‏- قرأ يوم الجمعة على المنبر بسورة النحل ، حتى إذا جاء السجدة نزل فسجد وسجد الناس ، حتى إذا كانت الجمعة القابلة قرأ بها حتى إذا جاء السجدة قال : يا أيها الناس ! إنا نمر بالسجود فمن سجد فقد أصاب ، ومن لم يسجد فلا إثم عليه ، ولم يسجد عمر ‏-رضي الله عنه‏- .‏ وزاد نافع ، عن ابن عمر ‏-رضي الله عنهما‏- : إن الله لم يفرض السجود إلا أن نشاء " .‏ وهو في " الموطأ " ( 1 / 206 / 16 )‏ بنحوه ورجاله ثقات إلا أنه منقطع بين عروة بن الزبير وبين عمر بن الخطاب .‏