Sunnah.com reference : Book 2, Hadith 90English translation : Book 2, Hadith 223Arabic reference : Book 2, Hadith 225
Narrated Ibn 'Umar (RA):
I asked Bilal (RA), "How did you observe the Prophet (ﷺ) replying to their (the Companions) salutation while he was engaged in prayer?" He (Bilal) said: "He used to do this way," and he (Bilal) demonstrated by spreading his palm.


[Reported by Abu Dawud and at-Tirmidhi. The latter graded it Sahih (authentic)].
وَعَنْ اِبْنِ عُمَرَ ‏- رَضِيَ اَللَّهُ عَنْهُمَا‏-]قَالَ] : { قُلْتُ لِبِلَالٍ : كَيْفَ رَأَيْتُ اَلنَّبِيَّ ‏- صلى الله عليه وسلم ‏-يَرُدَّ عَلَيْهِمْ حِينَ يُسَلِّمُونَ عَلَيْهِ , وَهُوَ يُصَلِّي ? قَالَ : يَقُولُ هَكَذَا , وَبَسَطَ كَفَّهُ }  أَخْرَجَهُ أَبُو دَاوُدَ , وَاَلتِّرْمِذِيُّ وَصَحَّحَهُ  1‏‏1 ‏- صحيح .‏ رواه أبو داود (927)‏ ، والترمذي (368)‏ ، وقال الترمذي : "حسن صحيح" .‏ قلت : ولفظه : "كان يشير بيده " .‏