On je najpoznatiji po svojoj teoriji ledenih doba, koja promjene u Zemljinoj orbiti vezuje za dugoročne klimatske promjene, i koja je danas poznata kao "Milankovićevi ciklusi".
Milinković je najpoznatiji po teoriji ledenog doba, kojom se u vezu dovede promjene u zemljinoj orbiti i dugotrajne klimatske promjene i koja je danas poznata kao Milankovićevi ciklusi.