Βελιγράδι και Ζάγκρεμπ καθιέρωσαν διπλωματικούς δεσμούς το 1996, αλλά η πρώτη υψηλόβαθμη επίσκεψη πραγματοποιήθηκε μόλις το προηγούμενο έτος, όταν ο Πρόεδρος της Κροατίας Στίπε Μέσιτς επισκέφθηκε το Βελιγράδι.
Administraţiile de la Belgrad şi Zagreb au stabilit relaţii diplomatice în 1996, dar prima vizită la nivel înalt nu a avut loc până anul trecut, când Preşedintele croat Stipe Mesic a vizitat Belgradul.