Βελιγράδι και Ζάγκρεμπ καθιέρωσαν διπλωματικούς δεσμούς το 1996, αλλά η πρώτη υψηλόβαθμη επίσκεψη πραγματοποιήθηκε μόλις το προηγούμενο έτος, όταν ο Πρόεδρος της Κροατίας Στίπε Μέσιτς επισκέφθηκε το Βελιγράδι.
Beograd i Zagreb su 1996. godine uspostavili diplomatske odnose, ali do prve posete na najvišem nivou došlo je tek prošle godine, kada je predsednik Hrvatske Stipe Mesić boravio u Beogradu.