Είναι περισσότερο διάσημος για τη θεωρεία του για την εποχή των παγετώνων, η οποία σχετίζει αλλαγές στην περιστροφή της Γης και τη μακροπρόθεσμη κλιματική αλλαγή και είναι γνωστοί σήμερα ως οι κύκλοι του Μιλάνκοβιτς.
Milinković je najpoznatiji po teoriji ledenog doba, kojom se u vezu dovede promjene u zemljinoj orbiti i dugotrajne klimatske promjene i koja je danas poznata kao Milankovićevi ciklusi.