Βελιγράδι και Ζάγκρεμπ καθιέρωσαν διπλωματικούς δεσμούς το 1996, αλλά η πρώτη υψηλόβαθμη επίσκεψη πραγματοποιήθηκε μόλις το προηγούμενο έτος, όταν ο Πρόεδρος της Κροατίας Στίπε Μέσιτς επισκέφθηκε το Βελιγράδι.
Belgrab ve Zagreb arasındaki diplomatik ilişkiler 1996 yılında kurulmasına rağmen, ilk üst düzey ziyaret Hırvatistan Cumhurbaşkanı Stipe Mesiç'in Belgrad'a gittiği geçen yıla kadar gerçekleşmedi.