Βελιγράδι και Ζάγκρεμπ καθιέρωσαν διπλωματικούς δεσμούς το 1996, αλλά η πρώτη υψηλόβαθμη επίσκεψη πραγματοποιήθηκε μόλις το προηγούμενο έτος, όταν ο Πρόεδρος της Κροατίας Στίπε Μέσιτς επισκέφθηκε το Βελιγράδι.
Beogradi dhe Zagrebi vendosën marrëdhënie diplomatike më 1996, por vizita e parë e rangut të lartë nuk erdhi deri vitin e kaluar kur Presidenti kroat Stipe Mesiç shkoi në Beograd.