Βελιγράδι και Ζάγκρεμπ καθιέρωσαν διπλωματικούς δεσμούς το 1996, αλλά η πρώτη υψηλόβαθμη επίσκεψη πραγματοποιήθηκε μόλις το προηγούμενο έτος, όταν ο Πρόεδρος της Κροατίας Στίπε Μέσιτς επισκέφθηκε το Βελιγράδι.
Белград и Загреб воспоставија дипломатски врски во 1996 година, но првата посета на највисоко ниво не беше остварена сé до минатата година, кога хрватскиот претседател Стипе Месиќ го посети Белград.