Βελιγράδι και Ζάγκρεμπ καθιέρωσαν διπλωματικούς δεσμούς το 1996, αλλά η πρώτη υψηλόβαθμη επίσκεψη πραγματοποιήθηκε μόλις το προηγούμενο έτος, όταν ο Πρόεδρος της Κροατίας Στίπε Μέσιτς επισκέφθηκε το Βελιγράδι.
Beograd i Zagreb uspostavili su 1996. godine diplomatske odnose, ali do prvog posjeta na visokoj razini došlo je tek prošle godine, kada je predsjednik Hrvatske Stjepan Mesić posjetio Beograd.