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認為羊駝的祖先約在4000萬年前起源於北美大草原，隨後在300萬年前的大美洲交換期間遷移到南美洲。到了上次冰河期末期（1萬至1.2萬年前），駝形動物在北美洲已經滅絕。截至2007年，南美洲有超過700萬頭羊駝和羊馬，而在美國和加拿大，有超過15.8萬頭羊駝和10萬頭羊馬，它們是20世紀後期引進的後代。

在艾馬拉神話中，羊駝是重要的存在。據說天堂的羊駝會從海洋中喝水，當它撒尿時就會下雨。根據艾馬拉的末世論，羊駝將在時代的末日回到它們來自的水源和湖泊。
4000萬：美洲駝的祖先被認為起源於北美大平原的年代
三百萬：美洲駝的祖先被認為在美國大交匯期間遷徙到南美洲的年數
10,000–12,000：北美駱駝科動物滅絕的年數
2007 年：截至今年，南美洲有超過 700 萬隻美洲駝和羊駝，其中超過 158,000 只美洲駝和 100,000 隻羊駝是 20 世紀末在美國和加拿大進口的祖先的後代
700 萬：截至 2007 年南美洲的美洲駝和羊駝數量
158,000：美國和加拿大美洲駝的數量，是 20 世紀末進口的美洲駝祖先的後代，截至 2007 年
100,000 只：截至 2007 年，美國和加拿大的羊駝數量，是 20 世紀末進口的羊駝祖先的後代
20世紀：祖細胞被輸入美國和加拿大的世紀