आमतौर पर कहा जाता है कि सेंटोरस का जन्म इक्सियन और नेफले से हुआ था। जैसे कि कहानी आगे बढ़ती है, नेफले हेरा की तरह दिखने वाला एक बादल था, जो इक्सियन को हेरा के प्रति अपनी वासना को ज़ीउस के सामने प्रकट करने के लिए धोखा देने की साजिश में बनाया गया था। इक्सियन ने नेफले को बहकाया और उस रिश्ते से सेंटॉर्स का निर्माण हुआ। हालाँकि, एक अन्य संस्करण उन्हें सेंटोरस की संतान बनाता है, एक आदमी जो मैग्नेशियन घोड़ियों के साथ संभोग करता था। सेंटोरस या तो स्वयं इक्सियन और नेफले (एक अतिरिक्त पीढ़ी सम्मिलित करते हुए) का पुत्र था या अपोलो और अप्सरा स्टिल्बे का। कहानी के बाद के संस्करण में, सेंटोरस का जुड़वां भाई लैपिथ्स था, जो लैपिथ्स का पूर्वज था।

कहा जाता है कि सेंटोरस की एक और जनजाति साइप्रस में रहती थी। नॉनस के अनुसार, उनका जन्म ज़ीउस द्वारा हुआ था, जिसने एफ़्रोडाइट के उससे बच निकलने के बाद निराशा में अपना बीज उस भूमि पर गिरा दिया था।

वहाँ लामियन फेरेस, लामोस नदी के बारह देहाती डेमोंस (आत्माएँ) भी थे। उन्हें ज़ीउस ने शिशु डायोनिसस की रक्षा के लिए, हेरा की साजिशों से बचाने के लिए स्थापित किया था, लेकिन क्रोधित देवी ने उन्हें बैल-सींग वाले सेंटॉर्स में बदल दिया। लैमियन फेरेस बाद में भारतीयों के खिलाफ अपने अभियान में डायोनिसोस के साथ गए।

सेंटौर की आधी-मानव, आधी-घोड़े की रचना ने कई लेखकों को उनके साथ सीमांत प्राणियों के रूप में व्यवहार करने के लिए प्रेरित किया है, जो दो प्रकृतियों के बीच फंस गए हैं जो वे विरोधाभासी मिथकों में अवतार लेते हैं; वे दोनों अदम्य प्रकृति के अवतार हैं, जैसे लैपिथ्स (उनके परिजन) और इसके विपरीत, चिरोन जैसे शिक्षकों के साथ उनकी लड़ाई में।
इस पैराग्राफ के अनुसार सेंटूर ग्रीक पौराणिक कथाओं का एक प्राणी है। इसका अनुमान इसलिए लगाया जा सकता है क्योंकि परिच्छेद में अनेक यूनानी देवताओं का उल्लेख किया गया है।
आमतौर पर कहा जाता है कि सेंटोरस का जन्म इक्सियन और नेफले से हुआ था। जैसे कि कहानी आगे बढ़ती है, नेफले हेरा की तरह दिखने वाला एक बादल था, जो इक्सियन को हेरा के प्रति अपनी वासना को ज़ीउस के सामने प्रकट करने के लिए धोखा देने की साजिश में बनाया गया था। इक्सियन ने नेफले को बहकाया और उस रिश्ते से सेंटॉर्स का निर्माण हुआ। हालाँकि, एक अन्य संस्करण उन्हें सेंटोरस की संतान बनाता है, एक आदमी जो मैग्नेशियन घोड़ियों के साथ संभोग करता था। सेंटोरस या तो स्वयं इक्सियन और नेफले (एक अतिरिक्त पीढ़ी सम्मिलित करते हुए) का पुत्र था या अपोलो और अप्सरा स्टिल्बे का। कहानी के बाद के संस्करण में, सेंटोरस का जुड़वां भाई लैपिथ्स था, जो लैपिथ्स का पूर्वज था।

कहा जाता है कि सेंटोरस की एक और जनजाति साइप्रस में रहती थी। नॉनस के अनुसार, उनका जन्म ज़ीउस द्वारा हुआ था, जिसने एफ़्रोडाइट के उससे बच निकलने के बाद निराशा में अपना बीज उस भूमि पर गिरा दिया था।

वहाँ लामियन फेरेस, लामोस नदी के बारह देहाती डेमोंस (आत्माएँ) भी थे। उन्हें ज़ीउस ने शिशु डायोनिसस की रक्षा के लिए, हेरा की साजिशों से बचाने के लिए स्थापित किया था, लेकिन क्रोधित देवी ने उन्हें बैल-सींग वाले सेंटॉर्स में बदल दिया। लैमियन फेरेस बाद में भारतीयों के खिलाफ अपने अभियान में डायोनिसोस के साथ गए।

सेंटौर की आधी-मानव, आधी-घोड़े की रचना ने कई लेखकों को उनके साथ सीमांत प्राणियों के रूप में व्यवहार करने के लिए प्रेरित किया है, जो दो प्रकृतियों के बीच फंस गए हैं जो वे विरोधाभासी मिथकों में अवतार लेते हैं; वे दोनों अदम्य प्रकृति के अवतार हैं, जैसे लैपिथ्स (उनके परिजन) और इसके विपरीत, चिरोन जैसे शिक्षकों के साथ उनकी लड़ाई में।