मिल्नोर का जन्म 20 फरवरी, 1931 को ऑरेंज, न्यू जर्सी में हुआ था। उनके पिता जे विलार्ड मिल्नोर थे और उनकी मां एमिली कॉक्स मिल्नोर थीं। प्रिंसटन विश्वविद्यालय में स्नातक के रूप में उन्हें 1949 और 1950 में पुटनम फेलो नामित किया गया था और उन्होंने फ़री-मिल्नोर प्रमेय को भी सिद्ध किया था। उन्होंने राल्फ फॉक्स के निर्देशन में प्रिंसटन में स्नातक विद्यालय में पढ़ाई जारी रखी और 1954 में लिंक समूहों (शास्त्रीय गाँठ समूह का एक सामान्यीकरण) और उनसे संबंधित लिंक संरचना से संबंधित "आइसोटोपी ऑफ लिंक्स" शीर्षक से अपना शोध प्रबंध प्रस्तुत किया। पूरा करने पर डॉक्टरेट की उपाधि प्राप्त करने के बाद वह प्रिंसटन में काम करने लगे। वह 1970 से 1990 तक इंस्टीट्यूट फॉर एडवांस्ड स्टडी में प्रोफेसर थे।
ऑरेंज, न्यू जर्सी
मिल्नोर का जन्म 20 फरवरी, 1931 को ऑरेंज, न्यू जर्सी में हुआ था। उनके पिता जे विलार्ड मिल्नोर थे और उनकी मां एमिली कॉक्स मिल्नोर थीं। प्रिंसटन विश्वविद्यालय में स्नातक के रूप में उन्हें 1949 और 1950 में पुटनम फेलो नामित किया गया था और उन्होंने फ़री-मिल्नोर प्रमेय को भी सिद्ध किया था। उन्होंने राल्फ फॉक्स के निर्देशन में प्रिंसटन में स्नातक विद्यालय में पढ़ाई जारी रखी और 1954 में लिंक समूहों (शास्त्रीय गाँठ समूह का एक सामान्यीकरण) और उनसे संबंधित लिंक संरचना से संबंधित "आइसोटोपी ऑफ लिंक्स" शीर्षक से अपना शोध प्रबंध प्रस्तुत किया। पूरा करने पर डॉक्टरेट की उपाधि प्राप्त करने के बाद वह प्रिंसटन में काम करने लगे। वह 1970 से 1990 तक इंस्टीट्यूट फॉर एडवांस्ड स्टडी में प्रोफेसर थे।