toMatrix( src, temp ); toQuat( temp, dst );
static int 	next[ 3 ] = { 1, 2, 0 };  trace = src[ 0 ][ 0 ] + src[ 1 ][ 1 ] + src[ 2 ][ 2 ]; if ( trace > 0.0f ) { s = ( float )sqrt( trace + 1.0f ); dst.w = s * 0.5f; s = 0.5f / s;  dst.x = ( src[ 2 ][ 1 ] - src[ 1 ][ 2 ] ) * s; dst.y = ( src[ 0 ][ 2 ] - src[ 2 ][ 0 ] ) * s; dst.z = ( src[ 1 ][ 0 ] - src[ 0 ][ 1 ] ) * s; } else { i = 0; if ( src[ 1 ][ 1 ] > src[ 0 ][ 0 ] ) { i = 1; } if ( src[ 2 ][ 2 ] > src[ i ][ i ] ) { i = 2; }  j = next[ i ]; k = next[ j ];  s = ( float )sqrt( ( src[ i ][ i ] - ( src[ j ][ j ] + src[ k ][ k ] ) ) + 1.0f ); dst[ i ] = s * 0.5f;  s = 0.5f / s;  dst.w		= ( src[ k ][ j ] - src[ j ][ k ] ) * s; dst[ j ]	= ( src[ j ][ i ] + src[ i ][ j ] ) * s; dst[ k ]	= ( src[ k ][ i ] + src[ i ][ k ] ) * s; }
void toQuat( angles_t &src, quat_t &dst ) {	mat3_t temp;	toMatrix( src, temp );	toQuat( temp, dst );}